Sinal de segurança E/S.

Essa função é usada para entrada/saída de sinais relacionados à segurança para os terminais redundantes. Se algum dos sinais de entrada/saída de segurança for detectado como tendo um sinal redundante diferente, ele determinará um circuito aberto ou falha de hardware e interromperá o robô no modo de parada STO. A E/S do sinal de segurança pode ser definida em Parâmetros do robô > Configurações de segurança > E/S de segurança.

Configuração de entrada de segurança

Nome do sinal	Descrição
Parada de emergência (L)	Isso é usado para receber um sinal de parada de emergência do dispositivo robô ou conectar um interruptor de parada de emergência instalado ao redor do robô. Alta: Operação normal Baixa: Isso fará com que o robô pare de acordo com o Modo de Parada de Segurança de Parada de Emergência definido no Modo de Parada de Segurança.
Parada de emergência - Sem loopback (L)	Isso é usado para receber um sinal de parada de emergência do dispositivo robô ou conectar um interruptor de parada de emergência instalado ao redor do robô. Este sinal não ativa a opção "Parada de emergência - excl. Sem entrada de loopback" saída de segurança. Alta: Operação normal Baixa: Isso fará com que o robô pare de acordo com o Modo de Parada de Segurança de Parada de Emergência definido no Modo de Parada de Segurança.
Batente de proteção (L)	Ele pode ser usado em conjunto com dispositivos de proteção, como tapetes de segurança, cortinas de luz, scanners a laser, etc. Alta: Operação normal Baixa: Isso fará com que o robô pare de acordo com o Modo de parada de segurança da Parada de proteção definido no Modo de parada de segurança.
Batente de proteção - STO (L)	Alta: Operação normal Baixa: Ele corta imediatamente a energia do motor e ativa os freios para forçar o robô a parar.
Batente de proteção - SS1 (L)	Alta: Operação normal Baixa: Após uma parada de controle, ele corta a energia do motor e ativa os freios.
Batente de proteção - SS2 (L)	Alta: Operação normal Baixa: Após uma parada de controle, Parada de operação segura
Parada de proteção (E) - Redefinição e retomada automáticas (D)	Ao contrário da parada protetora , este sinal pode redefinir o estado interrompido e retomar automaticamente a operação. Isso permite a reinicialização automática após a Parada Monitorada com Classificação de Segurança, conforme descrito na ISO TS 15066. Baixa: Ele segue Protective Stop - SS2. Aumento (Baixo para Alto): A operação é retomada automaticamente sem reinicialização manual ou retomada. Aviso Retomar automaticamente a operação sem intervenção direta pode ser perigoso. Uma avaliação de risco abrangente deve ser realizada para garantir que seja seguro usar esse sinal.
Redefinição de intertravamento (R)	Isso é usado para redefinir um estado alterado para Interrompido pela Parada de Proteção. Aumento (Baixo para Alto): Isso permite que o intertravamento seja redefinido e retorne ao modo de espera normal.
Ativação de velocidade reduzida (L)	Alta: Opera o robô na velocidade normal definida na tarefa. Baixa: Ele opera o robô a uma velocidade proporcionalmente reduzida da velocidade definida na tarefa. A relação de redução pode ser ajustada usando a barra deslizante Relação de redução de velocidade. Quando um sinal é detectado dentro da Zona colaborativa , o robô opera (mais lentamente) de acordo com a menor Relação de redução de velocidade entre a Relação de redução de velocidade principal e a Relação de redução de velocidade da zona colaborativa.
Interruptor de Ativação de 3 Pos (H)	Um sinal de permissão de trabalho usado ao conectar o dispositivo de permissão de operação ao interruptor de 3 posições. Alta: JOG / SERVO LIGADO Disponível no Modo Manual Reproduzir/Retomar/SERVO LIGADO Disponível no Modo Automático Baixa: JOG/SERVO LIGADO indisponível no modo manual Reproduzir/Retomar/SERVO LIGADO indisponível no modo automático.
Interruptor de ativação da guia manual (H)	Um sinal de permissão de trabalho usado ao conectar o dispositivo de permissão de operação ao interruptor de ativação da guia manual. Alta: Mão-guiando disponível Baixa: Guia manual indisponível
Término e retomada de HGC (R)	Quando o comando de guia manual é executado no modo automático, o programa de tarefas para. Um sinal usado para retomar a execução do programa de tarefas depois que o usuário executou o controle de orientação manual. Aumento (Baixo para Alto): A execução do programa de tarefas recomeça após a execução do HandGuiding Control.
Ativação dinâmica da zona de segurança (H)	Isso pode ser usado para ativar ou desativar dinamicamente um limite de espaço seguro ou zona. Esse sinal só estará disponível se a Ativação da Zona Dinâmica estiver definida ao configurar o limite de espaço e a zona. Alta: Isso ativa limites de espaço, zonas que foram temporariamente ativadas ou desativadas por esse sinal. Baixa: Isso desativa os limites de espaço, zonas que foram temporariamente ativadas ou desativadas por esse sinal.
Ativação dinâmica da zona de segurança (L)	Isso pode ser usado para ativar ou desativar dinamicamente um limite de espaço seguro ou zona. Esse sinal só estará disponível se a Ativação da Zona Dinâmica estiver definida ao configurar o limite de espaço e a zona. Alta: Isso desativaqualquer limite/zona de espaço que tenha sido temporariamente ativado ou desativado por esse sinal. Baixa: Isso habilita limites/zonas de espaço que foram temporariamente ativados ou desativados por esse sinal.
Ativação do controle remoto (L)	Isso é usado para ativar o Modo de controle remoto. Alta: Ativa o Modo de controle remoto Baixa: Desativa o Modo de controle remoto

Observação

Sinais de entrada de segurança ativa baixos alocados em SI1 e SI2 ou SI3 e SI4 em TBSI são tolerantes a pulso de teste.
Um pulso de teste com duração máxima de 1 ms é permitido a cada 20 ms.

Suspensão dos sinais de parada de proteção

Em situações de ensino, recuperação e controle manual do robô, o operador que se aproxima do robô pode ser uma tarefa pretendida.

A função Suspensão dos sinais de parada de proteção é fornecida para o dispositivo de proteção não impedir essas tarefas pretendidas.

Aviso

Realize uma avaliação de risco abrangente para confirmar que o uso dessa função é seguro

A suspensão dos sinais relacionados à parada de proteção pode ser definida por grupo de estado do robô.

A entrada de sinal relacionada à parada de proteção é ignorada quando o robô está no estado incluído no grupo de estado não verificado.

Quando o robô entra nos estados automáticos, essa função é encerrada e os sinais relacionados à parada de proteção são todos ativados.

A seguir estão os sinais relacionados à parada de proteção que podem ser suspensos.

TBSFT - PR
TBCI - Parada de proteção (L)
TBCI - Parada de proteção - STO (L)
TBCI - Parada de proteção - SS1 (L)
TBCI - Parada de proteção - SS2 (L)
TBCI - Parada de proteção (E) - Redefinição e retomada automáticas (D)

A seguir estão os grupos de estados que os sinais relacionados à parada de proteção podem ser suspensos e os estados que eles contêm.

Grupo MANUAL - Espera manual, Jogging manual, Manual Handguiding
Grupo DE RECUPERAÇÃO - Espera de recuperação, Jogging de recuperação, Guia de mão de recuperação
Grupo HGC - HGC Standby, HGC Running

Configuração de saída de segurança

Nome do sinal	Descrição
Parada de emergência (L)	Usado para notificar os periféricos do robô de que uma Parada de emergência é necessária nas seguintes situações. - Quando o botão de Parada de Emergência em um acessório robô é pressionado (pendente de instrução, pendente inteligente ou caixa de botão de parada de emergência) - Quando um sinal de parada de emergência é inserido em um terminal de entrada de segurança dedicado - Quando um sinal de Parada de Emergência (L) é inserido de um terminal de entrada configurável para a Entrada de Segurança - Quando uma Parada de Emergência - Nenhum sinal de Loopback (L) é inserido de um terminal de entrada configurável para a Entrada de Segurança Alta: Operação normal Baixa: Parada de emergência necessária
Parada de emergência - excl. Sem entrada de loopback (L)	Usado para notificar os periféricos do robô de que uma Parada de emergência é necessária nas seguintes situações. - Quando o botão de Parada de Emergência em um acessório robô é pressionado (pendente de instrução, pendente inteligente ou caixa de botão de parada de emergência) - Quando um sinal de Parada de Emergência (L) é inserido de um terminal de entrada configurável para a Entrada de Segurança - Quando uma Parada de Emergência - Nenhum sinal de Loopback (L) é inserido de um terminal de entrada configurável para a Entrada de Segurança Exceto quando o sinal é Parada de Emergência - Sem Loopback (L) em uma Entrada de Segurança configurável. Com esse sinal, o bloqueio pode ser evitado porque o sinal de Parada de Emergência não é enviado de volta para o periférico que enviou o sinal de Parada de Emergência. Alta: Operação normal Baixa: Parada de emergência necessária
Torque seguro desligado (L)	Alta: O robô não está servo desligado e não está no estado de parada de emergência. Baixa: O robô está servo desligado e em estado de parada de emergência.
Parada de operação segura (L)	Alta: O robô não está no estado de espera. Baixa: O robô está no estado de espera e o monitoramento de parada está ativado.
Anormal (L)	Alta: O robô não está em um estado Interrompido, Recuperação ou Medição automática. Baixa: O robô está no estado Interrompido, Recuperação ou Medição automática.
Velocidade normal (L)	Alta: O robô está operando a uma velocidade reduzida devido a um sinal de entrada de segurança externo de Ativação de velocidade reduzida. Baixa: Robô operando em velocidade normal
Velocidade reduzida (L)	Alta: Robô operando em velocidade normal Baixa: O robô está operando a uma velocidade reduzida devido a um sinal de entrada de segurança externo de Ativação de velocidade reduzida.
Modo Automático (L)	Alta: O robô não está atualmente no Modo Automático. Baixa: O robô está atualmente no Modo Automático
Modo manual (L)	Alta: O robô não está atualmente no Modo Manual. Baixa: O robô está atualmente no Modo Manual.
Modo de controle remoto (L)	Alta: O robô não está atualmente no Modo de controle remoto. Baixa: O robô está atualmente no Modo de controle remoto.
Zona autônoma (L)	Alta: O TCP do robô está localizado em uma das Zonas Colaborativas. Baixa: O TCP do robô não está em nenhuma Zona Colaborativa.
Zona colaborativa (L)	Alta: O TCP do robô não está em nenhuma Zona Colaborativa. Baixa: O TCP do robô está localizado em uma das Zonas Colaborativas.
Zona de alta prioridade (L)	Alta: O TCP do robô não está localizado em nenhuma Zona de Redução de Sensibilidade de Colisão e a opção Zona de Alta Prioridade não está marcada na Zona Personalizada. Baixa: O TCP do robô está localizado em uma das Zonas de Redução de Sensibilidade de Colisão ou a opção Zona de Alta Prioridade está marcada na Zona Personalizada.
Zona limite de orientação da ferramenta (L)	Alta: O TCP do robô não está localizado em nenhuma Zona de limite de orientação da ferramenta. Baixa: O TCP do robô está localizado em uma das Zonas de limite de orientação da ferramenta.
Zona designada (L)	Isso é usado para verificar se o Ponto Central da Ferramenta (TCP) está localizado dentro da zona definida pelo usuário. O sinal Zona designada definido na tela Configurações de saída de segurança pode ser selecionado na tela Configurações da zona. Alta: O TCP não está dentro de nenhuma zona associada a uma Saída de Segurança de Zona Designada. Baixa: O TCP está na zona associada a uma Saída de Segurança da Zona Designada.