Limites do robô
Nos Limites do robô, os limites de segurança universais de várias funções de segurança relacionadas aos robôs podem ser definidos como Modo normal e Modo reduzido.
Se cada parâmetro do robô exceder o limite de segurança configurado, o robô ativará a Parada de proteção. Os limites do robô podem ser definidos em Parâmetro do robô > Configurações de segurança > Limites do robô.
Observação
O robô pode ser operado após a remoção da causa da Parada de proteção e após a desativação da Parada de proteção pela redefinição.
Se a causa das funções de segurança Stop by (Parada de proteção por) não puder ser removida, o Modo de recuperação de segurança ajudará a restaurar a operação normal, pois não há funções de segurança Stop by (Parada de proteção por).
Cuidado
O limite de segurança é a condição na qual a função de monitoramento com classificação de segurança determina se deve ou não ativar a parada do robô. Quando a parada é concluída, a posição do robô e a força aplicada externamente podem diferir do limite de segurança configurado.
TCP/Robô
Ele limita vários parâmetros físicos relacionados ao TCP/robô. Esse recurso de segurança pode ser usado para modos de operação limitados de potência e força.
Força TCP: Define o limite de força aplicado a partir do TCP da extremidade do robô Ele pode ser usado para fins de deteção de forças externas não intencionais.
Potência mecânica: Ele define o limite da potência mecânica do robô. A potência mecânica é proporcional ao torque e à velocidade do robô.
Velocidade TCP: Define o limite de velocidade do TCP da extremidade do robô Ele pode ser usado para o modo de operação de monitoramento de velocidade e folga.
Momento: Ele define o limite de impulso do robô. O momento é proporcional à velocidade e ao peso, e o impacto é o mesmo que a quantidade física.
Sensibilidade de colisão: Ele define a sensibilidade da função de detecção de colisão que determina se deve continuar o trabalho ou ativar a parada de proteção com o torque detectado em cada eixo do robô. Se a sensibilidade for de 100%, ele detecta colisões por forças externas com muita sensibilidade e raramente detecta colisão se a sensibilidade for de 1%.
Observação
Se o robô parou devido à detecção de colisão, a causa é uma das seguintes:
Violação do limite de força TCP
Violação de detecção de colisão
Velocidade do ângulo da junta
Define a velocidade máxima de rotação de cada eixo. O limite pode ser definido para cada eixo.
Observação
A velocidade do ângulo da junta é definida como o valor máximo como padrão.
Em geral, certas velocidades do eixo não são definidas de forma diferente entre si.
Ângulo da junta
Ele define o ângulo operacional máximo de cada eixo. O limite pode ser definido para cada eixo.
Todos os eixos são capazes de rotação de mais/360 graus, mas o valor do ângulo da junta é definido como um limite no Modo Normal como padrão.
Se o robô estiver instalado no chão, é recomendável definir a faixa de operação do eixo No.2 para mais/95 graus para evitar a colisão.
Se o robô estiver instalado em um pilar cilíndrico ou se você lidar com uma peça de trabalho próxima à base do robô, o limite do ângulo da junta pode ser modificado para permitir uma faixa de operação mais ampla.
Observação
Adicionar itens da célula de trabalho na zona permite que um limite de segurança separado seja definido para zonas designadas. Os limites de segurança que são capazes de substituir são designados dependendo do tipo de zona. Para obter mais informações, consulte o link a seguir.