Função da intervenção do operador
Se ocorrer um problema enquanto o robô estiver operando ou um usuário emitir um comando, o robô interromperá a operação e exibirá uma mensagem pop-up permitindo que o operador intervenha e resolva a situação. Depois que o usuário resolve o problema, a tarefa continua na linha do programa onde o problema ocorreu.
Observação
Para usar o recurso Intervenção do trabalhador, você deve concluir uma das configurações abaixo.
Módulo de parâmetros do robô - E/S normal - Entrada - Solicitar intervenção (F)
Módulo de soldagem clássica - Configuração de soldagem analógica - Configuração de comunicação - Entrada
(se algum dos seguintes sinais [Arco ativo/Gás desligado/Vara de fio/Erro da máquina] estiver ativado).
O botão "Mover ao longo do caminho" e o botão "Mover passo (-10,-5,-1,-1,-5,-10)" executam a mesma ação. No entanto, o primeiro se move para frente ou para trás a partir da posição de referência por um Offset inserido manualmente, enquanto o segundo visa um ponto para frente ou para trás por um Offset de etapa predefinido. Depois de concluir uma ação usando os botões acima, pressionar um botão adicional moverá a posição atual pelo Offset.
O botão "Usar guia manual" é ativado somente quando uma Zona colaborativa é definida e o estado do robô muda para o estado de guia manual, o que permite o ensino direto dentro da zona. Depois disso, você pode ativar o ensino direto pressionando o botão na parte de trás do cockpit ou o pendente de ensino.
No modo de guia manual, o botão "Usar guia manual" muda para o botão "Finalizar guia manual".
Quando você pressiona o botão "Finalizar guia manual", o estado da guia manual termina. Neste momento, por razões de segurança, a posição atual do robô, o ângulo e os valores do ponto de parada (o momento em que ocorre o primeiro pop-up) são comparados para gerar um pop-up. Se aparecer um pop-up com o seguinte conteúdo, você deve ensinar novamente diretamente para corrigir a posição e a postura do robô e tentar novamente.
Se a distância em linha reta entre a posição TCP atual e o TCP na posição de parada diferir em mais de 20 cm
Se a diferença entre o ângulo da junta atual e o ângulo da junta no ponto de parada diferir em mais de 1 a 3 eixos (10 graus) / 4 a 5 eixos (30 graus) / 6 eixos (60 graus)
Este recurso é suportado apenas durante as operações MoveL / MoveC / MoveB.
Você pode usar a função Saída Normal para sinalizar que ocorreu um pop-up. O sinal permanecerá ativo enquanto o pop-up estiver ocorrendo e será desativado quando o pop-up terminar.
Módulo de parâmetros do robô - E/S normal - Saída - Intervenção do operador (L)
Aqui está o cenário de uso:
Receba um sinal de entrada digital do usuário ou de um dispositivo conectado enquanto o programa estiver em execução.
O robô pausa e uma janela pop-up de intervenção do operador é exibida.
(Se estiver usando ensino direto) Pressione o botão Usar guia manual e, em seguida, pressione o botão na parte de trás do cockpit ou do pendente de ensino para ativar o ensino direto. Após a conclusão da operação de ensino direto, pressione o botão Finalizar guia manual.
Pressione o botão Mover ao longo do caminho para mover o robô ao longo do caminho.
Depois de mover o robô o quanto desejar, pressione o botão Continuar para retomar a tarefa do robô e feche a janela pop-up.