Configurando ModbusTCP Slave
A função ModbusTCP Slave da Doosan Robotics suporta o monitoramento de parâmetros robóticos e a função General Purpose Register (GPR) (consulte Usando o General Purpose Register (GPR)) ).
Esta função é iniciada automaticamente quando o controlador do robô é inicializado normalmente. Portanto, o usuário pode usá-lo depois de combinar o IP Mestre do controlador do robô com a mesma largura de banda.
Observação
A tabela de E/S relacionada é fornecida como um arquivo separado.
Consulte o Manual de Programação para DRL para usar a função GPR.
Código de função não suportado
0x07 Status de exceção de leitura (somente linha serial)
0x0F Grave várias bobinas
0x10 Grave vários registros
0x11 ID do servidor de relatórios (somente linha serial)
Informações do código de erro do robô
Quando é difícil verificar o código de erro do robô, como em um ambiente sem TP (HMI), as informações do código de erro do robô podem ser obtidas comunicando-se com a função Escravo Modbus do controlador do robô.
Endereço | Descrição |
|---|---|
440 | Importante (Código de erro no 1) |
441 | Secundário (código de erro no 1) |
442 | Milisegundos (código de erro no 1) |
443 | Segundo e minuto (código de erro no 1)
|
444 | Hora e dia (código de erro no 1)
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445 | Mês e ano (código de erro no 1)
|
446 | Importante (Código de erro no 2) |
447 | Secundário (código de erro no 2) |
448 | Milisegundos (código de erro no 2) |
449 | Segundo e minuto (código de erro no 2)
|
450 | Hora e dia (código de erro no 2)
|
451 | Mês e ano (código de erro no 2)
|
452 | Importante (Código de erro no 3) |
453 | Secundário (código de erro no 3) |
454 | Milisegundos (código de erro no 3) |
455 | Segundo e minuto (código de erro no 3)
|
456 | Hora e dia (código de erro no 3)
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457 | Mês e ano (código de erro no 3)
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