Configuração de E/S digital configurável (TBCI1 - 4, TBCO1 - 4)

O controlador é configurado com 16 entradas digitais e 16 saídas digitais. As E/S digitais mostradas na figura abaixo podem ser conectadas a periféricos necessários para o controle do robô ou podem ser definidas como iOS de segurança redundantes para serem usadas como fins de E/S de sinal de segurança.

As especificações elétricas da E/S digital configurável são as seguintes:

Cuidado

• Os terminais VIO (IO 24V) e GIO (IO GND), que podem ser usados como fontes de alimentação para E/S digital, são separados das outras fontes de alimentação, VCC (24V) e GND, no circuito de E/S de segurança. Tenha cuidado, pois as funções de diagnóstico do robô detectarão erros e cortarão a energia do robô se a fonte de alimentação interna estiver conectada como uma fonte de alimentação de E/S digital por meio do Bloco de terminais para alimentação de E/S digital (TBPWR) ou se a energia de 24 V não for fornecida aos terminais VIO e GIO por meio de uma fonte de alimentação externa, a E/S digital configurável não funcionará.

Quando a E/S digital configurável é usada como E/S digital geral, ela pode ser usada de várias maneiras, como operar equipamentos de baixa corrente, como válvulas solenoides para tensão ou trocar sinais com sistemas PLC ou periféricos. Veja a seguir como usar a E/S digital configurável:

Se a entrada de contato seco for recebida

Este é um método de conetar um interrutor ou contato entre o terminal VIO dos blocos de terminais TBCI1-TBCI4 e terminais Ixx. A saída do dispositivo externo atua somente na abertura/fechamento do contato através do relé, assim que é isolado eletricamente dos dispositivos externos.

Se a entrada de contato úmido for recebida

Ele recebe sinais do tipo tensão de dispositivos externos. Se a saída do dispositivo de destino for do tipo fonte, ele receberá uma tensão de 24V/0V como entrada. Se a saída do dispositivo de destino for do tipo dissipador, um relé pode ser adicionado para receber tensão de 24V / 0V como entrada. Como a entrada de tensão requer uma referência, os dispositivos externos e a fonte de alimentação externa devem ser conectados a um aterramento comum.

Se uma carga simples for operada

É um método de conexão de cargas entre os terminais Oxx dos blocos terminais TBCO1-TBCO4 e o terminal GIO. Cada terminal é capaz de emitir um máximo de 1A, mas a corrente total pode ser limitada de acordo com o poder calorífico e a carga.

Se a alimentação de E/S digital (VIO/GIO) for fornecida através da fonte de alimentação interna, como na configuração padrão de fábrica, até 2A de corrente de VIO poderá ser usada. Se for necessária uma corrente total maior que 2A, remova a conexão entre a fonte de alimentação de E/S digital (VIO/GIO) do Bloco Terminal para Energia de E/S Digital (TBPWR) e a fonte de alimentação interna (VCC/GND) e conecte uma fonte de alimentação externa.

Se um dispositivo de entrada do tipo comum e coletor negativo estiver conectado

Ao conectar a saída da E/S digital a um dispositivo de entrada do tipo dissipador, conecte os terminais Oxx dos blocos de terminais TBCO1 - TBCO4 ao terminal de entrada do dispositivo externo e conecte o GIO ao negativo comum do dispositivo externo para estabelecer um aterramento comum.

Se um dispositivo de entrada positivo do tipo comum e fonte estiver conectado

Conecte um relé entre o terminal Oxx dos blocos de terminais TBCO1-TBCO4 e o terminal GIO para fornecer sinais de entrada como contatos para o dispositivo externo. Se necessário, uma fonte de alimentação externa pode ser conectada ao dispositivo externo.

Cuidado

• A operação dos dispositivos IO digitais gerais pode ser interrompida a qualquer momento, cortando a energia para o controlador, detectando erros por autodiagnóstico e configurações do programa de tarefas. Portanto, realize uma avaliação de risco antes de configurar a célula de trabalho do robô e certifique-se de implementar medidas de segurança adicionais se forem previstos riscos adicionais, como queda da peça de trabalho, parada, negligência da entrada digital devido ao desligamento das saídas digitais ou erros de sincronização devido a mal-entendidos.

• A E/S digital geral é uma E/S do tipo de conexão única e qualquer curto-circuito ou quebra pode resultar na perda de funções de segurança, portanto, não pode ser usada para fins de segurança. Se a conexão de um dispositivo de segurança ou de E/S de sinal relacionado à segurança for necessária, certifique-se de definir o terminal correspondente como E/S de segurança redundante no pendente de instrução.

Quando a E/S digital configurável é usada como E/S de segurança

O01 E O02,... , O15 E O16, I01 E I02, .. I15 e I16 podem usar sinais de segurança idênticos para formar uma E/S de segurança dupla

O terminal de entrada dedicado do Terminal de Saída de Contato de Segurança (TBSFT) só pode conectar um sinal de contato seco, mas o conjunto de entrada como Safety IO pode conectar sinais do tipo contato (contato seco) e do tipo tensão (contato úmido). A saída definida como E/S de segurança gera tensão, mas, se necessário, um relé pode ser adicionado externamente para configurar uma saída do tipo de contato.

Veja a seguir um exemplo de conexão de um dispositivo de segurança para operação.

• Conecte um interruptor de emergência de sinal do tipo contato (Contato Seco) como um terminal de entrada de segurança

• Conecte uma cortina de luz de sinal do tipo tensão (contato úmido) como um terminal de entrada de segurança (aterramento comum)