Função de monitoramento com classificação de segurança
Os robôs Doosan fornecem funções de monitoramento com classificação de segurança que podem ser usadas como uma medida de redução de risco através da avaliação de risco. O limite detectado por cada função de monitoramento pode ser configurado em Parâmetros do Robô > Configurações de Segurança > Limites do Robô.
Observação
Limites de segurança é a condição em que a função de monitoramento com classificação de segurança aciona a função de parada. Quando a parada é concluída, a posição do robô e a força aplicada externamente podem diferir do limite de segurança configurado.
PFHD (Probabilidade de uma falha perigosa por hora): A probabilidade de falhas perigosas no sistema/subsistema relacionadas à segurança ocorrerem em uma hora
PL (Nível de desempenho): O nível de desempenho dos componentes relacionados à segurança (SRP/CS) do sistema de controle de acordo com a ISO 13849-1
SIL (Nível de integridade de segurança): O nível de integridade de segurança dos sistemas de controle eletrônico relacionados à segurança (SRECS ou SCS) de acordo com a norma IEC 62061
Função de segurança | Condição do acionador da função de segurança | Ação pretendida | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Parada de operação segura) | A posição atual é mantida com energia fornecida ao motor e o freio desengatado (estado Servo LIGADO). Se o ângulo de um eixo exceder um determinado ângulo quando parado | STO | 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | SLP (Limite do ângulo da articulação) | Se algum dos ângulos do eixo exceder o limite configurado | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | SLS (Limite de velocidade da junta) | Se alguma das velocidades do eixo exceder o limite configurado | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | SLT (Limite de torque da junta) | Se o torque aplicado a cada eixo exceder o limite predefinido | A parada de emergência é engatada de acordo com o modo de parada de segurança configurado.
| 1,93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Detecção de colisão | Se qualquer um dos torques aplicados a cada eixo exceder o limite de sensibilidade de detecção de colisão configurada | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 1,93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limite de posição TCP/Robô | Quando o TCP ou o robô (incluindo a Forma da ferramenta) se desvia ou invade o intervalo definido no limite de espaço, | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | Limite de orientação TCP | Se a diferença entre a direção definida e a orientação TCP exceder o limite configurado dentro da Zona de limite de orientação da ferramenta, | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | Limite de velocidade TCP | Se a velocidade TCP exceder o limite configurado | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | Limite de força TCP | Se a força externa aplicada ao TCP exceder o limite configurado | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 1,93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Limite de impulso do robô | Se o impulso do robô exceder o limite configurado | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Limite de potência mecânica | Se a potência mecânica do robô exceder o limite configurado, | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |