Função de parada com classificação de segurança
Função de segurança | Condição do acionador da função de segurança Evento de acionamento | Ação pretendida Resultado pretendido | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Parada de emergência | Se o interruptor de Parada de Emergência conectado ao terminal EM do TBSFT for pressionado Se o interruptor de Parada de Emergência do pendente de instrução for pressionado | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 2,87E-8 /h | PL e Cat. 4 SIL 3 |
| 2 | Batente de proteção | Caso o equipamento de proteção conectado ao terminal PR do TBSFT esteja ativado, | A Parada de Emergência é engatada de acordo com o Modo de Parada de Segurança configurado.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
Como retomar o trabalho após uma parada protetora
Se o ponto central da ferramenta (TCP) do robô estiver dentro da Zona colaborativa e a função Nudge (Ajuste fino) estiver ativada, o usuário poderá aplicar força ao robô diretamente (Ajuste fino) para retomar o trabalho. Para obter mais informações, consulte Configurando a Zona Colaborativa e o Ajuste Fino.
Parada de emergência
O botão de parada de emergência está disponível para parar o sistema em caso de emergência. Em situações de emergência, pressione o botão Parada de emergência no canto superior direito do pendente de instrução para parar imediatamente o sistema.
Observação
As paradas de emergência devem ser usadas como uma medida de proteção complementar, não como uma proteção.
O modo de parada de segurança para a parada de emergência é definido como Parada segura 1 (SS1) por padrão.
Botões de parada de emergência adicionais podem ser instalados se necessário como resultado da avaliação do risco para a aplicação do robô.
O botão de parada de emergência deve estar em conformidade com a norma IEC 60947-5-5.
Se uma parada de emergência for acionada por meio da porta definida em E/S de segurança, o botão capaz de acessar a tela para configuração de entrada de segurança na parte inferior da janela pop-up de parada de emergência será ativado.
Batente de proteção
O robô também possui a função de parada de proteção que pode parar o robô usando equipamentos de proteção sensíveis à pressão, como esteiras de segurança, ou equipamentos de proteção eletro-sensíveis, como scanners a laser de cortina de luz.
Para obter mais informações sobre a conexão de dispositivos de proteção, consulte Configuração do bloco de terminais para entrada de contato (TBSFT) e Configuração de E/S digital configurável (TBCI1 - 4, TBCO1 - 4).