Peso da ferramenta

O peso da ferramenta instalada no flange pode ser definido adicionando um item de célula de trabalho de peso da ferramenta. O peso da ferramenta pode ser definido em Parâmetros do robô > Definições da ferramenta > Peso da ferramenta.

O peso da ferramenta pode ser medido utilizando a função de medição automática.
Recomenda-se adicionar o peso da ferramenta como itens de célula de trabalho para cada ferramenta com uma peça de trabalho. Se o peso da peça for muito pesado, o robô pode reconhecer o peso da peça como força externa. É porque o robô determina essa força externa como uma colisão e pára.
Ao criar uma tarefa, altere o item da célula de trabalho de peso de acordo com o processo para alterar o peso da ferramenta. Por exemplo, é possível configurar uma tarefa para selecionar a célula de trabalho de peso da ferramenta padrão Item antes de pegar uma peça de trabalho, e selecionar a célula de trabalho de peso da ferramenta Item com a peça de trabalho depois de pegar uma peça de trabalho.

O item da célula de trabalho de peso da ferramenta ativada pode ser definido como o peso padrão da ferramenta pressionando o ícone Definir ferramenta (

) na parte superior do pendente de ensino.

O conjunto da configuração da ferramenta é o mesmo que o conjunto de outros comandos. O comando SET pode ser usado ao alterar o peso da ferramenta enquanto uma tarefa está sendo executada. Para obter mais informações, consulte Módulo Editor de Tarefas.

Nota

Podem ser registados até cinquenta pesos de ferramenta diferentes.

	Item	Descrição
1	Bloquear botão de alternância	Utilizado para bloquear o valor definido. A palavra-passe de segurança é necessária para modificar o valor definido.
2	A adicionar	Este botão permite adicionar um novo Peso da Ferramenta.
3	A eliminar	Este botão permite eliminar um Peso da Ferramenta.
4	Lista de peso da ferramenta	Uma lista dos pesos de ferramenta configurados
5	Nome do peso da ferramenta	É aqui que pode introduzir um nome para o Peso da Ferramenta.
6	Medição automática do movimento	Este botão permite executar a medição automática.
7	Medição automática	Este botão permite-lhe selecionar uma opção e executar uma medição automática para ela.
8	Seleção de movimento	Pode selecionar o movimento pretendido a partir das opções.
9	Seleção do uso de peso	Você pode escolher se deve usar o peso. Esta caixa de seleção está desativada para a Série E ou Série A sem sensores FPT.
10	Entrada de peso	É aqui que pode introduzir o peso pretendido.
11	Seleção do uso de Center of Gravity CX	O uso do centro de gravidade CX pode ser selecionado.
12	Entrada CX	É possível introduzir CX.
13	Seleção do uso de Centro de Gravidade CY	O uso do centro de gravidade CY pode ser selecionado.
14	Entrada CY	CY pode ser introduzido.
15	Seleção do uso de Centro de Gravidade CZ	O uso do centro de gravidade CZ pode ser selecionado.
16	Entrada CZ	CZ pode ser introduzido.
17	Se usar inércia	Esta caixa de verificação permite-lhe escolher se pretende utilizar a inércia.
18	Entrada lxx	É possível introduzir uma entrada LXX para inércia.
19	Entrada de Lyy	Uma entrada de lírio para inércia pode ser inserida.
20	Entrada Lzz	Uma entrada de lzz para inércia pode ser inserida.
21	Entrada Lxy	É possível introduzir uma entrada lxy para inércia.
22	Entrada Lyz	Uma entrada de lyz para inércia pode ser inserida.
23	Entrada lzx	Pode ser introduzida uma entrada lzx para inércia.
24	Guardar	Este botão permite guardar os valores de definição.