Stan i kolor kołnierza LED dla każdego trybu

Ręcznie

Ręczny tryb gotowości

• Jest to domyślny status nauczania.
• Parametry robota i Edytor zadań mogą być używane do konfigurowania warunków roboczych lub do programowania zadań.
• Monitoruje stan zatrzymania za pomocą funkcji Safe Operating Stop (SOS).

Niebieski

Ręczne bieganie

• Funkcja skokowa służy do obsługi robota.

Miga na niebiesko

Ręcznie

Prowadzenie ręczne

• Manipulator może być obsługiwany bezpośrednio ręcznie.

Miga jasnoniebieski

Tryb gotowości odzyskiwania

• Odzyskiwanie w toku.
• Wszystkie funkcje bezpieczeństwa z wyjątkiem monitorowania prędkości AXIS i TCP są wyłączone podczas odzyskiwania.
• Monitoruje stan zatrzymania za pomocą funkcji Safe Operating Stop (SOS).

Miga na żółto

Odzyskiwanie

Bieganie

• Uskoki każdej osi można wykorzystać do skorygowania przekroczonego progu bezpieczeństwa.

Miga na żółto

Odzyskiwanie

Prowadzenie ręczne

• Manipulator można przesuwać bezpośrednio ręcznie, aby skorygować przekroczony próg bezpieczeństwa.

Miga na żółto

Przerwane

• Zatrzymanie ochronne jest aktywowane przez wejście Protective Stop lub przekroczenie progu bezpieczeństwa.
• Monitoruje stan zatrzymania za pomocą funkcji Safe Operating Stop (SOS).
• Pojawi się żółte okienko ostrzegawcze stop. Po usunięciu przyczyny zatrzymania ochronnego naciśnięcie przycisku Reset spowoduje przełączenie robota w tryb ręcznego gotowości , a okno zniknie.
• Jeśli przekroczony limit bezpieczeństwa nie może zostać zwolniony bez przesunięcia robota, można go zwolnić naciskając przycisk Odzyskiwanie , aby przejść do trybu awaryjnego odzyskiwania i przesunąć robota.
• Jeśli nie jest możliwe zwolnienie wejścia zatrzymania ochronnego z urządzenia ochronnego, naciśnięcie przycisku WE/Wy bezpieczeństwa może anulować ustawienie wejścia zatrzymania ochronnego w celu jego zwolnienia.

Żółty

Serwomechanizm wyłączony

• Serwomechanizm jest wyłączany z powodu wejścia zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego lub przekroczenia progu bezpieczeństwa.
• Jest on identyczny jak Safe Torque Off (STO).
• Serwomechanizm można włączyć tylko wtedy, gdy przyczyna zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego została usunięta.
• Jeśli nie można zwolnić przekroczonego limitu bezpieczeństwa bez poruszenia robota, można go zwolnić poprzez włączenie serwomechanizmu na ekranie trybu przywracania bezpieczeństwa i przesunięcie robota.
• Jeśli nie jest możliwe zwolnienie wejścia zatrzymania ochronnego z urządzenia ochronnego, anulowanie ustawienia zatrzymania ochronnego w menu ustawień WE/Wy bezpieczeństwa powoduje jego zwolnienie.

Wył. (Seria A)

Auto

Tryb automatycznego czuwania

• Interfejs użytkownika sterownika nauczania jest ekranem rzeczywistego wykonania trybu w obszarze roboczym.
• Naciśnij przycisk Wykonaj, aby uruchomić program zadania.
• Kolor biały jest wyświetlany dla pojedynczego obszaru roboczego, a zielony dla obszaru roboczego współpracującego.

Biały / zielony

Auto

Uruchomiony

• Program zadania jest wykonywany.
• Kolor biały jest wyświetlany dla pojedynczego obszaru roboczego, kolor zielony dla obszaru roboczego współpracującego, a kolor biały i żółty dla priorytetowego obszaru roboczego.

Biało migające /

Miga na zielono

Biały i żółty

Miganie po kolei

HGC

Tryb gotowości (HandGuide Control)

• Polecenie Handguiding jest wykonywane podczas wykonywania programu zadania.
• System czeka, aż użytkownik naciśnie przycisk „Prowadzenie ręczne”.
• Monitoruje stan zatrzymania za pomocą funkcji Safe Operating Stop (SOS).

Jasnoniebieski

HGC
uruchomiony

• Pozycję robota można zmienić, naciskając przycisk prowadzenia ręcznego.
• Po 3-krotnym zatrzymaniu robota, jeśli sygnał HGC End & RESUME jest wprowadzany przez Safety IO, przełącza się na Auto Running, a następnie program zadania jest wykonywany.

Miga jasnoniebieski

Automatyczny pomiar

• Punkt środka ciężkości efektora końcowego jest mierzony automatycznie. Należy pamiętać, że funkcje monitorowania bezpieczeństwa robota są wyłączone.

Miga na żółto

Przerwane

• Zatrzymanie ochronne jest aktywowane przez wejście Protective Stop lub przekroczenie progu bezpieczeństwa.
• Monitoruje stan zatrzymania za pomocą funkcji Safe Operating Stop (SOS).
• Pojawi się żółte okienko ostrzegawcze stop. Po usunięciu przyczyny zatrzymania ochronnego naciśnięcie przycisku Reset spowoduje przełączenie robota w tryb ręcznego gotowości , a okno zniknie.
• Jeśli przekroczony limit bezpieczeństwa nie może zostać zwolniony bez przesunięcia robota, można go zwolnić naciskając przycisk odzyskiwania, aby przejść do trybu awaryjnego i przesunąć robota.
• Jeśli nie jest możliwe zwolnienie wejścia zatrzymania ochronnego z urządzenia ochronnego, naciśnięcie przycisku WE/Wy bezpieczeństwa może anulować ustawienie wejścia zatrzymania ochronnego w celu jego zwolnienia.

Żółty

Serwomechanizm wyłączony

• Serwomechanizm jest wyłączany z powodu wejścia zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego lub przekroczenia progu bezpieczeństwa.
• Jest on identyczny jak Safe Torque Off (STO).
• Serwomechanizm można włączyć tylko wtedy, gdy przyczyna zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego została usunięta.
• Jeśli nie można zwolnić przekroczonego limitu bezpieczeństwa bez poruszenia robota, można go zwolnić poprzez włączenie serwomechanizmu na ekranie trybu przywracania bezpieczeństwa i przesunięcie robota.
• Jeśli nie jest możliwe zwolnienie wejścia zatrzymania ochronnego z urządzenia ochronnego, anulowanie ustawienia zatrzymania ochronnego w menu ustawień WE/Wy bezpieczeństwa powoduje jego zwolnienie.

Wył. (Seria A)

-

Wstrzymanie napędu wstecznego

• Hamulce na wszystkich 6 osiach są włączone, blokując pracę bez zasilania.

Miga na żółto

Zwalnianie napędu wstecznego

• Wybrano zwolnienie hamulca, co powoduje zwolnienie jednego lub więcej przegubów.
• Należy pamiętać, że jeśli robot zostanie zwolniony bez ponownego włączenia hamulca, oś nie zostanie ustalona i spadnie.

Miga na żółto

Napęd wsteczny

Serwomechanizm wyłączony

• Serwomechanizm wyłączony z powodu zatrzymania awaryjnego lub przekroczenia limitu prędkości połączenia.
• Jest on identyczny jak Safe Torque Off (STO).

Wył. (Seria A)

Inicjalizacja

• Jest to proces uruchamiania kontrolera i inicjalizacji robota.

Miga na czerwono