Limity funkcjonalne każdej serii robotów
Odpowiednie serie robotów (A, AS, M/H, E Series) ograniczają korzystanie z następujących funkcji:
- Na podstawie prądu: Wykorzystuje się prąd silnika umieszczonego na każdym połączeniu.
- Oparte na FTS: Używany jest czujnik momentu obrotowego (FTS) znajdujący się na końcu robota.
- Oparte na JTS: Zastosowano JTS (czujniki momentu obrotowego przegubu) znajdujące się na każdym przegubie.
Funkcje | Seria A / E (na podstawie prądu) | Seria A S (Oparte na aktualnym i FTS) | Seria M. (W oparciu o JTS) | Seria H. (W oparciu o JTS) |
|---|---|---|---|---|
Bezpośrednie nauczanie - Wolny ruch | O | O (na podstawie prądu) | O | O |
Bezpośrednie nauczanie - Powściągliwy ruch | X | O (oparte na FTS) | O | O |
Wykrywanie kolizji | O | O (na podstawie prądu) | O | O |
Pomiar pozycji instalacji | X | O (oparte na FTS) | O | X (może być zainstalowany tylko na podłodze) |
Pomiar masy narzędzia | X | O (oparte na FTS) | O | O |
Pomiar masy przedmiotu obrabianego | X | O (oparte na FTS) | O | O |
Funkcja przesuwania | X | X | O | O |
Kontrola siły | O (ustawienie dostępne tylko w trzech kierunkach translacji, z wyłączeniem obrotu) | O (oparte na FTS) | O | O |
Kontrola zgodności | O (ustawienie dostępne tylko w trzech kierunkach translacji, z wyłączeniem obrotu) | O (oparte na FTS) | O | O |
Funkcjonalne limity monitorowania siły dla każdej serii robotów
Manipulator nauczania i DART-Studio mogą być używane do monitorowania danych siły. Polecenie DRL (Check_force_condition()) może być również używane do zewnętrznego monitorowania danych siły.
- Gdy tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: Dostępne są te same funkcje sterowania/monitorowania, które są dostępne w stanie OFF, z wyjątkiem robotów serii H.
Funkcje | Seria A / E (na podstawie prądu) | Seria A S (Oparte na aktualnym i FTS) | Seria M. (W oparciu o JTS) | Seria H. (W oparciu o JTS) |
|---|---|---|---|---|
Kontrola siły | O (ustawienie dostępne tylko w trzech kierunkach translacji, z wyłączeniem obrotu) | O (oparte na FTS) | O | O |
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: Limit wyjścia sterowania siłą (Base Rx, Ry orientacja) | ||||
Kontrola zgodności | O (ustawienie dostępne tylko w trzech kierunkach translacji, z wyłączeniem obrotu) | O (oparte na FTS) | O | O |
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: Ograniczone wyjście kontroli zgodności (Base Rx, Ry orientacja) ) | ||||
Monitorowanie siły (Sterowanie manipulatorem) | X | O (oparte na FTS) | O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) | O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) |
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: 4-Degree of Freedom przewidziane dla podstawy (x, y, z, Rz) | ||||
Monitorowanie siły (DART-Studio) | O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) | O (oparte na FTS) | O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) | O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) |
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: 4-Degree of Freedom przewidziane dla podstawy (x, y, z, Rz) | ||||
Monitorowanie siły (W przypadku użycia polecenia DRL: | O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) | O (oparte na FTS) | O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) | O (wartość siły „zero” pokazana dla sekcji osobliwości) |
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „WŁ.”: 4-Degree of Freedom przewidziane dla podstawy (x, y, z, Rz) |
Limit wyjściowy sterowania (Base Rx, Ry orientacja): Wartości kontroli siły lub zgodności odpowiadające orientacji Base Rx, Ry nie są wyprowadzane. Wprowadzenie wartości kontroli siły lub zgodności odpowiedniej osi (Base Rx, Ry) zostanie zignorowane jako „zero”.