Moduł napędu wstecznego

Napęd wsteczny odcina zasilanie silników, zwalniając tylko hamulce, aby umożliwić przegubom robota poruszanie się pod wpływem siły zewnętrznej. Ta funkcja jest używana, gdy robot nie może powrócić do normalnego stanu w trybie odzyskiwania lub ręcznym prowadzeniu. W trybie Backdrive użytkownik może włączyć lub wyłączyć hamulec każdego przegubu.

Aby wejść do modułu Backdrive, dotknij modułu Backdrive&Recovery u dołu.

Elementy menu

	Pozycja	Opis
1	Uruchom tryb Backdrive	Ten przycisk umożliwia uruchomienie trybu Backdrive.
2	Wyjdź z napędu zwrotnego	Ten przycisk umożliwia wyjście z modułu Backdrive.
3	Wspólny obraz	Jest to obraz, który opisuje położenie każdego stawu.
4	Przycisk włączania/wyłączania	Można wybrać, czy włączyć go dla każdego połączenia.

Proces ustawiania trybu Backdrive jest następujący:

Dotknij przycisku Status w menu głównym przycisk Backdrive.
- Jeśli przycisk Backdrive nie jest włączony, naciśnięcie i zwolnienie przycisku zatrzymania awaryjnego lub naciśnięcie przycisku Servo Off (Servo Off ) spowoduje włączenie tego przycisku.
- Jeśli serwo jest włączone, pojawi się następujące okno podręczne i serwo zostanie automatycznie wyłączone.
Przycisk Start Backdrive Mode (Uruchom tryb napędu zwrotnego ) na ekranie Backdrive (Podróż
- Przyciski WYŁĄCZENIA/WŁĄCZENIA zwalniania hamulców każdego połączenia są włączone.
Ustawić hamulec przegubu w położeniu WYŁĄCZENIA (Zwolnij) i przesunąć robota poprzez przyłożenie siły.
- Ze względu na współczynnik zwalniania zwalniacza wewnątrz złącza, prędkość zwisania stawu z powodu ciężaru manipulatora nie jest wysoka, a prędkość ruchu przy przyłożeniu siły również nie jest wysoka.
- W przypadku usterki zwalniacza lub gdy przeguby poruszają się z prędkością większą niż określona podczas ruchu zerowego, hamulce wszystkich połączeń są włączane automatycznie w celu zapewnienia bezpieczeństwa.
WŁĄCZYĆ hamulec (przytrzymać) po zakończeniu zmiany położenia.
Dotknij opcji Zasilanie w menu głównym, aby zamknąć program operacyjny, dotknij i przytrzymaj przycisk zasilania w górnej części manipulatora nauczania, aby wyłączyć system, a następnie naciśnij go ponownie, aby włączyć system.
- Status Backdrive jest zwolniony i praca może zostać wznowiona normalnie.

Uwaga

Przesunąć każdy przegub z powrotem do normalnego zakresu roboczego pojedynczo w kolejności.
Jeśli zostanie uruchomiony tryb Backdrive, system musi zostać ponownie uruchomiony, aby wznowić normalną pracę.
Należy zachować ostrożność, ponieważ może wystąpić chwilowe zwisanie w zależności od położenia osi w trybie napędu zwrotnego.