Metody i warunki pomiaru

Pomiar przegubu 1 wykonuje się w następujących warunkach: oś obrotowa prostopadła do podłoża i podczas ruchu w poziomie.

Pomiar przegubów 2 i 3 wykonuje się w następujących warunkach: gdy oś obrotowa jest ustawiona równolegle do podłoża, a także gdy robot jest zatrzymany podczas ruchu w dół w kierunku pionowym do podłoża.

Uwaga

Pomiary dotyczą najgorszego przypadku. Wyniki pomiarów mogą różnić się w zależności od warunków.

The pose for 33%, 66%, and 100% of extension

	Joint 1	Joint 2	Joint 3
100% extension Stop category 0
33% extension Stop category 1			-
66% extension Stop category 1			-
100% extension Stop category 1

The pose when the stop is initiated and the measured angle (

)

	Pose when the stop is initiated	Measured Angle
Joint1		No slip,
Joint2
Joint3