Punkt środka narzędzia

Podczas konfigurowania punktu środkowego narzędzia (TCP) należy również zdefiniować pozycję i kąt obrotu w oparciu o współrzędne kołnierza. W tym czasie odległość od domyślnego punktu początkowego współrzędnej kołnierza do punktu środka narzędzia (TCP) wX, Kierunki Y i z nie mogą być ustawione na większe niż 10000 mm.Należy również pamiętać, że kontrola siły,

kontrola zgodności i mocowanie punktu bezpośredniego nauczania są dostępne tylko wtedy, gdy konwertowane długości X, Y, I z są 300 mm lub krótsze.

Jeśli punkt środkowy narzędzia (TCP) jest skonfigurowany przy użyciu funkcji Auto Calculate (Automatyczne obliczanie ), obliczenia są wykonywane wyłącznie na podstawie pozycji X, Y i z, dlatego konieczne jest wprowadzenie kąta obrotu . Kąt obrotu można zdefiniować za pomocą RZ, RY i RX i opiera się na metodzie obrotu „ Euler z-Y-z”.

Definicje osi współrzędnych wyrażone za pomocą x, y, z i osi współrzędnych wyrażone za pomocą X, Y, z są następujące:

Oś współrzędnych “Koordynacja kołnierza” (x, y, z): Kierunek osi współrzędnych „współrzędna kołnierza ”zdefiniowana na końcu kołnierza jest identyczny jak współrzędna robota, gdy kąt połączenia robota robota wynosi (0,0,0,0,0,0).
Oś współrzędnych „Współrzędna TCP” (X, Y, z): Ustawienie to jest ustawiane na końcu lub w punkcie roboczym narzędzia zamontowanego na końcu kołnierza. W tym czasie kąt obrotu „Koordynacja TCP” jest definiowany na podstawie „ Koordynacja kołnierza”w kolejności od 3) następujących:

Obrócić O stopnie wzdłuż osi z współrzędnej kołnierza.

Obrócić o B stopni wzdłuż osi y współrzędnej obróconej zgodnie z 2).

3) Obróć stopnie C wzdłużosi z' współrzędnej obróconej zgodnie z 2).

Oto kilka przykładów konfiguracji protokołu TCP zgodnie z opisaną powyżej metodą:

[X, Y, Z, A, B, C] = 100, 0, 0, 0, []: Chwytak ogólny z tylko przesunięciem w kierunku z (TCP Coord)
[X, Y, Z, A, B, C] = [100, 300, 180, -45, []: Lewy chwytak z kątem 45 stopni (TCP Coord. L)
[X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 300, 45, []: Prawy chwytak o kącie 45 stopni (TCP Coord. R)

	Pozycja	Opis
1	Przycisk przełączania blokady	Służy do blokowania ustawionej wartości. Hasło bezpieczeństwa jest wymagane do zmiany wartości.
2	Symulacja 3D.	W tym miejscu można symulować skonfigurowany punkt środka narzędzia.
3	Dodawanie	Ten przycisk umożliwia dodanie protokołu TCP.
4	Usuwanie	Ten przycisk umożliwia usunięcie wybranego protokołu TCP.
5	Zapisz	Ten przycisk umożliwia zapisanie wartości ustawień.

Po zablokowaniu ustawień widoczny jest poniższy ekran.

W tym czasie wybrany TCP jest wyświetlany na niebiesko, jak pokazano poniżej.