Funkcja zatrzymania z oceną bezpieczeństwa
Funkcja bezpieczeństwa | Warunek wyzwalania funkcji bezpieczeństwa Zdarzenie wyzwalające | Zamierzonego działania Zamierzony wynik | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Zatrzymanie awaryjne | Jeśli zostanie naciśnięty przełącznik zatrzymania awaryjnego podłączony do styku TBSFT EM Po naciśnięciu przełącznika zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczającego | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 2.87E-8 /h | PL e kat. 4 SIL 3 |
| 2 | Zatrzymanie ochronne | W przypadku, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone do terminalu PR TBSFT jest włączone, | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 3,92E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
Jak wznowić pracę po zatrzymaniu ochronnym
- Jeśli punkt środkowy narzędzia (TCP) robota znajduje się w strefie współpracy i włączona jest funkcja przesuwania, użytkownik może zastosować siłę bezpośrednio do robota (przesunięcie), aby wznowić pracę. Aby uzyskać więcej informacji, patrz Ustawianie strefy współpracy i Przesuwanie.