Zrozumieć właściwości ruchu robota

OBOWIĄZKOWE NORMALNY 15 MIN

It to ekran właściwości standardowych poleceń ruchu, MoveJ i MoveL. Inne ruchy mają również podobne właściwości.

Jeśli ruch jest tworzony przy minimalnych ustawieniach, należy wprowadzić tylko informacje dotyczące pozycji (5 na poniższym rysunku).

	Nazwa	Opis
1	Adnotacja	Opis lub adnotacja polecenia, które można znaleźć w oknie zadania
2	Współrzędne	Move: Brak MoveL: Oblicza wprowadzone informacje dotyczące pozycji na podstawie współrzędnych (BAZA/ŚWIAT/NARZĘDZIE/UŻYTKOWNIK)
3	Wybrać Przenieś typ	Ruch bezwzględny Move: Każde połączenie zostanie przeniesione do kąta docelowego MoveL: Wykonuje ruch bezwzględny o wartość docelową w oparciu o początek układu współrzędnych wybranych współrzędnych Ruch względny Move: Każde połączenie wykonuje ruch względny o kąt docelowy względem bieżącego kąta MoveL: Wykonuje ruch względny według ustawionej wartości w oparciu o bieżący punkt (ruch względny w oparciu o wybrane współrzędne)
4	Wybierz zmienną	Można wybrać informacje o pozycji zarejestrowane jako zmienne
5	Informacje o pozycji	Wprowadzono informacje o pozycji Move: Kąt każdej osi ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Położenie i obrót względem współrzędnych ([X, Y, z, A, B, C])
6	Ustawienie prędkości	Globalny: Używa prędkości wyznaczonej jako globalna we właściwości MainSue Lokalne: Każda prędkość jest wyznaczana Oddziel: Move: Każda prędkość połączenia jest wyznaczana oddzielnie MoveL: Brak Czas: Prędkość ruchu jest ustawiana jako czas
7	Tryb pracy	Synchronizacja: Trwa wykonywanie polecenia ruchu i wykonywane jest następne polecenie Asynchroniczny: Następne polecenie jest wykonywane jednocześnie po uruchomieniu polecenia ruchu Promień: Funkcja async jest aktywowana w sekcji promienia zanim polecenie ruchu osiągnie punkt docelowy
8	Tryb mieszania	Opcja używana do określenia, czy zignorować czy zastąpić poprzedni ruch zgodnie z trybem mieszania następującego ruchu, gdy promień jest ustawiony jako opcja poprzedniego ruchu

Tryb pracy

Synchronizacja

Po zakończeniu wykonywania polecenia Sync można przejść do następnego polecenia. Wartość It jest ustawiona jako domyślna i używana w sytuacjach ogólnych.

Asynchroniczny

Async uruchamia jednocześnie następne polecenie po rozpoczęciu polecenia ruchu. It służy do płynnego łączenia różnych ruchów i jest również używany, gdy wyjście sygnałowe jest włączane/wyłączane jednocześnie, gdy rozpoczyna się ruch.

Promień

Opcja RADIUS aktywuje funkcję async w sekcji RADIUS przed osiągnięciem przez polecenie ruchu punktu docelowego. Za pomocą tej opcji można płynnie połączyć się z poleceniem następnego ruchu bez zatrzymywania bieżącego polecenia ruchu. Domyślnie promień jest ustawiony na 0 mm.

PRZESTROGA

Opcja promienia ma następujące cechy i ograniczenia:

Funkcji promienia można używać tylko w trybie synchronizacji.
Warunki i obliczenia można wykonać w obrębie promienia w części asynchronicznej.
Promień nie może przekraczać 1/2 całkowitej odległości pomiędzy bieżącą i docelową lokalizacjami przed wykonaniem ruchu.
- np. Jeśli odległość ruchu wynosi 100 mm, maksymalny dostępny promień wynosi 50 mm.
Polecenia ruchu, które nie mogą stosować łączenia pomiędzy rutami, są następujące: Mieszanie jest już stosowane w tych komendach, więc zastosowanie promienia do tych poleceń i ich wykonanie powoduje błędy. Użycie poleceń, takich jak WaitMotion i StopMotion, może pomóc w uniknięciu błędów.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodyczny, MoveSral, MoveB

Tryb mieszania

It jest opcją używaną do określenia, czy zignorować czy zastąpić poprzedni ruch zgodnie z trybem mieszania następującego ruchu, gdy promień jest ustawiony jako opcja poprzedniego ruchu.

Duplikat

Duplikat jest trybem, który utrzymuje poprzedni ruch, aby umożliwić nachodzenie następującego ruchu na poprzedni ruch.

Zastąp

Zastąpienie ignoruje i zastępuje poprzedni ruch w celu wykonania następującego ruchu.