Użyj podpołączenia/podpołączenia

OPCJONALNIE NORMALNY 5 MIN

SUB to skrót od podrutyny. Podprocedura odnosi się do procesu, który zmniejsza liczbę kroków w programie poprzez wywołanie niezbędnych części, gdy obecne są dwie lub więcej zduplikowanych części.

• Roboty Doosan Robotics dostarczają polecenie CallSub do wywołania podpoleceń i odpowiedniego podpunktu.
• Polecenie podrzędne działa zgodnie z definicją w języku Python.

Uwaga

• W MainSub, początku akapitu głównego oraz na końcu akapitu głównego należy dodać akapit drugi.
• Oprócz powtarzania, polecenie Sub służy również do uproszczenia akapitu głównego. Użycie polecenia podrzędnego pozwoli na intuicyjną identyfikację zadania wykonywanego w danym momencie w akapicie głównym.
• Użycie polecenia podrzędnego umożliwia testowanie jednostek podparagrafów.

(YouTube)

Próbka, w której polecenie podrzędne jest używane do wykonywania ruchów chwytaka robota i zwalniania, składa się z następujących elementów.

1. Linie akapitu głównego wykonują program zadania w kolejności od pierwszego wiersza.
   
   
2. Przejście do podlicz.(A) wywołanego przez podł. Połączenia.
   • Próbka
     
     • Program: Należy wywołać procedurę podrzędną dla urządzenia.
     • Robot: Brak ruchu.
       
       
3. Wykonano podpunkt(A). Wszystkie linie podakapitów są wykonywane w kolejności sekwencyjnej, wracają do akapitu głównego i są wykonywane w następnej linii.
   • Próbka
     • Program: Wykonaj kolejno kolejne linie procedury podrzędnej w sekwencji. Użyj polecenia Set, aby ustawić wyjście [1] jako WŁĄCZONE, a wyjście [2] jako wyłączone.
     • Robot: Chwytak robota wykonuje ruch uchwytu.
       
       
4. Przejście do podpunktu (B) wywołanego przez podpunkt połączenia.
   • Próbka
     • Program: Należy wywołać procedurę aktywacji.
     • Robot: Brak ruchu.
       
       
5. Wykonano podpunkt(B). Wszystkie linie podakapitów są wykonywane w kolejności sekwencyjnej, wracają do akapitu głównego i są wykonywane w następnej linii.
   • Próbka
     • Program: Wykonaj kolejno kolejne linie procedury podrzędnej w sekwencji. Użyj polecenia Set, aby ustawić wyjście [1] jako wyłączone, a wyjście [2] jako WŁĄCZONE.
     • Robot: Chwytak robota wykonuje ruch zwolnienia.

Dodaj polecenie podrzędne

1. Dodaj polecenie podrzędne z generatora zadań lub z modułu Task Writer.
2. Wprowadź nazwę podprocedury.
3. Przejść do Potwierdź.

Dodaj polecenie CallSud

1. Dodaj polecenie CallSud z generatora zadań lub programu Task Writer.
2. Wybierz nazwę podprocedury zarejestrowaną za pomocą polecenia podrzędnego. 
3. Przejść do Potwierdź.

Uwaga

• Jeśli liczba linii wzrośnie w programie zadań, znalezienie podprocedur może być trudne. W takim przypadku dotknij opcji Przejdź do wybranej procedury podrzędnej w oknie Property of CallSud (Właściwości CallSud), aby przenieść focus do odpowiedniego wiersza polecenia podrzędnego.