Ustawienia punktu środkowego narzędzia na podstawie innych efektorów końcowych

Podczas korzystania z symetrycznego podwójnego chwytaka wartość TCP efektora końcowego jest skonfigurowana na podstawie innego prawidłowo skonfigurowanego efektora końcowego. Przesunięcie TCP nowego efektora końcowego można łatwo skonfigurować przez obrócenie pozycji i punktu w ramach współrzędnej narzędzia na podstawie efektora końcowego punktu TCP na osi Z o podany kąt.

1. Wybrać kartę Tool Center Point na ekranie ustawień efektora końcowego.
   

   

2. Dotknąć przełącznika Auto Calculate.
   

   

3. Zaznaczyć element Reference End Effector.
   

   

4. Zaznaczyć efektor końcowy do skopiowania.
   

   

5. Skonfigurować kąt obrotu narzędzia względem narzędzia Z konfigurowanego efektora końcowego i referencyjnego efektora końcowego.
   

   

6. Nacisnąć przycisk Auto Calculate na dole, sprawdzić, czy obliczone TCP Przesunięcie jest automatycznie wprowadzane, i dotknąć przycisku Confirm.
   

   

Uwaga

• Konfigurowany efektor końcowy i bazowy efektor końcowy muszą być symetryczne względem osi Z.