Skip to main content
Skip table of contents

Tryb Backdrive

Tryb Backdrive umożliwia sterowanie przegubem robota tylko za pomocą hamulca i bez zasilania silnika. Należy korzystać z tej funkcji w sytuacji, gdy nie można przywrócić normalnej pracy robota za pomocą trybu Safe Recovery (awaryjnego przywracania) lub Hand-Guiding (ręcznego prowadzenia). Za pomocą trybu Backdrive użytkownik może uruchamiać lub wyłączać hamulec każdego z przegubów.

Proces ustawiania trybu Backdrive wygląda następująco:

  1. Dotknąć przycisku Status w menu głównym, a następnie przycisku Backdrive.
    • Jeśli przycisk Backdrive nie jest włączony, należy nacisnąć i zwolnić przycisk zatrzymania awaryjnego lub nacisnąć przycisk Servo Off, aby ją włączyć.
  2. Nacisnąć przycisk Start Backdrive Mode na ekranie Backdrive.
    • Przyciski OFF/ON służą do zwalniania hamulców każdego przegubu, jeśli są włączone.
  3. Ustawić hamulec przegubu na ruch w trybie OFF (zwolnienie) i przestawić robota, działając siłą.
    • Wskutek ujemnego przyspieszenia układu spowalniającego wewnątrz przegubu prędkość uginania się przegubu pod ciężarem manipulatora jest niewielka, a prędkość ruchu podczas oddziaływania siły również nie jest wysoka.
    • W razie nieprawidłowości działania układu spowalniającego lub poruszania się przegubów z prędkością wyższą niż określona prędkość w trybie Backdrive hamulce wszystkich przegubów są włączane automatycznie, aby zapewnić bezpieczeństwo.
  4. Ustawić hamulec na ON (Hold) po zakończeniu zmiany pozycji.
  5. Nacisnąć Power w menu głównym, aby wyłączyć działający program, nacisnąć i przytrzymać przycisk zasilania znajdujący się na górze programatora ręcznego, aby wyłączyć system, a następnie nacisnąć go ponownie, aby włączyć system.
    • Tryb Backdrive zostaje wyłączony, a system może wznowić pracę w standardowy sposób.

Uwaga

  • Przestawić każdy z przegubów indywidualnie z powrotem do normalnego zakresu roboczego w odpowiedniej kolejności.
  • Po użyciu trybu Backdrive system wymaga ponownego uruchomienia, aby móc wznowić normalną pracę.
  • Należy zachować ostrożność, ponieważ może dojść do tymczasowego ugięcia w zależności od lokalizacji osi w trybie Backdrive.
JavaScript errors detected

Please note, these errors can depend on your browser setup.

If this problem persists, please contact our support.