Sterowanie podatne i kontrola zetknięcia

Za pomocą funkcji Compliance Control (sterowania podatnego) i Contact Chech (kontroli zetknięcia), unikalnej technologii sterowania siłowego opracowanej przez Doosan Robotics, można w łatwy sposób przeprowadzić uczenie bez powtarzania działania w celu dokładnego wyznaczenia punktu, ponieważ funkcje te dopuszczają odchyłkę pozycji w zakresie tolerancji między obrabianym przedmiotem a otaczającymi go elementami podczas działania robota.

Compliance Control: Jeśli siła jest stosowana podczas zbliżania à, działania à i cofania, dopuszczająca odchyłkę względem ustawionej pozycji przy pewnym poziomem buforowania, jak np. sprężyna.

Kontrola zetknięcia: Na podstawie wprowadzonych wartości Contact Force i Contact Determination Range funkcja wykrywa kontakt z obiektem docelowym, zatrzymuje się w odpowiedniej pozycji i uruchamia chwytak w celu chwycenia obiektu docelowego.

Z tej funkcji należy korzystać razem z funkcją Compliance Control (sterowania podatnego). W przypadku podania wartości Force bez włączonego sterowania podatnego wystąpi błąd.
Funkcja zetknięcia to funkcja wykrywająca zetknięcie z siłą zewnętrzną, dlatego wykrywanie kolizji należy ustawić na niski poziom lub wyłączyć.
Należy zachować ostrożność podczas korzystania z tej funkcji, ponieważ może powstać nadmierna siła podczas zetknięcia ze środowiskiem zewnętrznym, jeśli wartość sztywności opcji sterowania podatnego (np. kierunek Z) jest za duża lub jeśli prędkość pracy jest za wysoka. (Należy wprowadzić pewne poprawki odpowiednio do sytuacji, obniżając wartości sztywności, jeśli prędkość pracy jest zbyt wysoka, lub zwiększając sztywność, jeśli prędkość pracy jest zbyt niska).

Uwaga

Jeśli FTS nie jest zainstalowane podczas korzystania z serii A, korzystanie z funkcji wykrywania zetknięcia jest niemożliwe. W takim przypadku użycie sterowania podatnego jest ograniczone, a sztywność można zmienić tylko przez przesunięcie równoległe w kierunku (X, Y, Z).