Stan i kolor wskaźnika LED kołnierza w poszczególnych trybach

Manual

Manual Standby

• Jest to domyślny stan uczenia.
• W celu konfigurowania warunków pracy lub programowania zadań można korzystać z Workcell Manager, Task Builder i Task Writer.
• W tym trybie odbywa się monitorowanie stanu zatrzymania za pomocą funkcji bezpiecznego zatrzymania pracy (SOS).

Niebieski

Manual Jogging

• Korzystanie z funkcji impulsowania do sterowania ruchem robota.

Miga na niebiesko

Manual

Handguiding

• Umożliwia ręczne sterowanie robotem podczas uczenia.

Miga na niebieskozielono

Recovery Standby

• Trwa przywracanie.
• Podczas przywracania wszystkie funkcje zabezpieczające z wyjątkiem monitorowania osi i prędkości TCP są nieaktywne.
• W tym trybie odbywa się monitorowanie stanu zatrzymania za pomocą funkcji bezpiecznego zatrzymania pracy (SOS).

Miga na żółto

Recovery

Jogging

• Można korzystać z impulsowania poszczególnych osi w celu skorygowania przekroczonej wartości progu bezpieczeństwa.

Miga na żółto

Recovery

Handguiding

• Możliwe jest bezpośrednie ręczne poruszanie robotem w celu skorygowania wartości progu bezpieczeństwa.

Miga na żółto

Interrupted

• System znajduje się w stanie zatrzymania ochronnego z powodu wejścia zatrzymania ochronnego, przekroczenia progu bezpieczeństwa itp.
• Monitoruje stan zatrzymania za pomocą funkcji Safe Operation Stop (SOS).
• Pojawia się żółte okienko ochronnego zatrzymania. Po usunięciu przyczyny zatrzymania ochronnego, jeśli naciśniesz przycisk Reset, stan robota zostanie przekonwertowany na ręczny tryb gotowości, a wyskakujące okienko zniknie.
• Jeśli nie jest możliwe zwolnienie przekroczenia limitu bezpieczeństwa bez poruszania robotem, naciśnij przycisk Recovery, aby wejść w tryb przywracania bezpieczeństwa, a po przesunięciu robota możesz zwolnić Przerwany.
• Jeśli wejścia zatrzymania bezpieczeństwa nie można zwolnić z urządzenia zabezpieczającego, naciśnij przycisk we/wy bezpieczeństwa, aby anulować ustawienie wejścia zatrzymania bezpieczeństwa.

Żółty

Servo Off

• Serwo jest wyłączone z powodu wejścia awaryjnego, ochronnego, zatrzymania lub przekroczenia progu bezpieczeństwa.
• Jest identyczny jak Safe Torque Off (STO).
• Servo On jest możliwe tylko po usunięciu wszystkich przyczyn zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego.
• Jeśli nie jest możliwe zwolnienie przekroczenia limitu bezpieczeństwa bez poruszania robotem, można go zwolnić, przesuwając robota po Servo On na ekranie trybu przywracania bezpieczeństwa.
• Jeśli nie jest możliwe zwolnienie wejścia zatrzymania ochronnego z urządzenia zabezpieczającego, anuluj ustawienie wejścia zatrzymania ochronnego w menu ustawień We/Wy bezpieczeństwa.

LED wył (seria A)

Auto

Auto Standby

• Interfejs użytkownika programatora ręcznego znajduje się na ekranie wykonywania trybu w pojedynczej przestrzeni roboczej.
• Naciśnięcie przycisku „Wykonaj” powoduje wykonanie programu zadania.
• Kolor biały oznacza strefę samodzielną, a zielony strefę współpracy.

Biały/zielony

Auto

Running

• Trwa wykonywanie programu zadania.
• Kolor biały oznacza strefę samodzielną, zielony strefę współpracy, a biały i żółty na przemian – strefę wysokiego priorytetu.

Miga na biało /

Miga na zielono /

ss

Miga na przemian na biało i żółto

HGC

(HandGuide
Control)
Standby

• Polecenie ręcznego prowadzenia jest wykonywane podczas wykonywania programu zadania.
• System oczekuje na naciśnięcie przycisku „Ręczne prowadzenie” przez użytkownika.
• W tym trybie odbywa się monitorowanie stanu zatrzymania za pomocą funkcji bezpiecznego zatrzymania pracy (SOS).

Niebieskozielony

HGC Running

• Pozycję robota można zmienić, naciskając przycisk „Ręczne prowadzenie”.
• Po zatrzymaniu się robota należy podać sygnał HGC End & Resume przez we/wy bezpieczeństwa, aby ustawić automatyczne działanie, a następnie kontynuować wykonywanie programu zadania.

Miga na niebieskozielono

Auto-measure

• Ciężar i punkt środka ciężkości efektora końcowego są mierzone automatycznie. Należy pamiętać, że funkcje monitorowania bezpieczeństwa robota są wyłączone podczas automatycznego pomiaru.

Miga na żółto

Interrupted

• System znajduje się w stanie zatrzymania ochronnego z powodu wejścia zatrzymania ochronnego, przekroczenia progu bezpieczeństwa itp.
• Monitoruje stan zatrzymania za pomocą funkcji Safe Operation Stop (SOS).
• Pojawia się żółte okienko ochronnego zatrzymania. Po usunięciu przyczyny zatrzymania ochronnego, jeśli naciśniesz przycisk Reset, stan robota zostanie przekonwertowany na ręczny tryb gotowości, a wyskakujące okienko zniknie.
• Jeśli nie jest możliwe zwolnienie przekroczenia limitu bezpieczeństwa bez poruszania robotem, naciśnij przycisk Recovery, aby wejść w tryb przywracania bezpieczeństwa, a po przesunięciu robota możesz zwolnić Przerwany.
• Jeśli wejścia zatrzymania bezpieczeństwa nie można zwolnić z urządzenia zabezpieczającego, naciśnij przycisk we/wy bezpieczeństwa, aby anulować ustawienie wejścia zatrzymania bezpieczeństwa.

Żółty

Servo Off

• Serwo jest wyłączone z powodu wejścia awaryjnego, ochronnego, zatrzymania lub przekroczenia progu bezpieczeństwa.
• Jest identyczny jak Safe Torque Off (STO).
• Servo On jest możliwe tylko po usunięciu wszystkich przyczyn zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego.
• Jeśli nie jest możliwe zwolnienie przekroczenia limitu bezpieczeństwa bez poruszania robotem, można go zwolnić, przesuwając robota po Servo On na ekranie trybu przywracania bezpieczeństwa.
• Jeśli nie jest możliwe zwolnienie wejścia zatrzymania ochronnego z urządzenia zabezpieczającego, anuluj ustawienie wejścia zatrzymania ochronnego w menu ustawień We/Wy bezpieczeństwa.

LED wył (seria A)