Ograniczenia funkcjonalne dotyczące każdej serii robota
W przypadku innych serii robotów (A, As, M/H) korzystanie z funkcji jest ograniczone w następujący sposób:
- Oparte na prądzie: Ograniczenia są oparte na prądzie silników w poszczególnych przegubach.
- Oparte na FTS: Oznacza użycie FTS (czujnika Force Torque) znajdującego się na końcu robota.
- Oparte na JTS: Oznacza użycie JTS (czujników momentu przegubu) umieszczonych w każdym przegubie.
Cechy | Seria A (Oparte na prądzie) | Seria A S (oparte na prądzie | Seria M (Oparte na JTS) | Seria H (Oparte na JTS) |
Direct Teaching - Free Motion | O | O (Oparte na prądzie) | O | O |
Direct Teaching - Restrained Motion | X | O(Oparte na FTS) | O | O |
Collision Detection | O | O (Oparte na prądzie) | O | O |
Installation Pose Measurement | X | O(Oparte na FTS) | O | X(robota można instalować tylko na podłodze) |
Tool Weight Measurement | X | O(Oparte na FTS) | O | O |
Workpiece Weight Measurement | X | O(Oparte na FTS) | O | O |
Nudge Function | X | X | O | O |
Force Control | O (ustawienie jest dostępne tylko w trzech kierunkach przemieszczania, z wyłączeniem obrotu) | O(Oparte na FTS) | O | O |
Compliance Control | O (ustawienie jest dostępne tylko w trzech kierunkach przemieszczania, z wyłączeniem obrotu) | O(Oparte na FTS) | O | O |
Ÿ Ograniczenia funkcjonalne dotyczące monitorowania siłowego każdej serii robota
Do monitorowania danych dotyczących siły można wykorzystać programator ręczny oraz DART-Studio. Można również użyć polecenia DRL (Check_force_condition()) do zewnętrznego monitorowania danych siły.
- Jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „Wł.”: Dostępne są te same funkcje sterowania/monitorowania, które są dostępne w stanie „Wył.”, z wyjątkiem robotów serii H.
Cechy | Seria A (oparte na prądzie) | Seria A S (oparte na prądzie | Seria M (oparte na JTS) | Seria H (oparte na JTS) |
Force Control (sterowanie siłowe) | O (ustawienie jest dostępne tylko w trzech kierunkach przemieszczania, z wyłączeniem obrotu) | O (oparte na FTS) | O | O |
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „Wł.”: moc sterowania siłowego ograniczona (baza Rx, orientacja Ry) 1)) | ||||
Compliance Control (sterowanie podatne) | O (ustawienie jest dostępne tylko w trzech kierunkach przemieszczania, z wyłączeniem obrotu) | O (oparte na FTS) | O | O |
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „Wł.”: moc sterowania podatnego ograniczona (baza Rx, orientacja Ry) 1)) | ||||
Monitorowanie siłowe (programator ręczny) | X | O (oparte na FTS) | O (wartość siły „0” podana dla sekcji osobliwości) | O (wartość siły „0” podana dla sekcji osobliwości) |
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „Wł.”: 4-stopniowa swoboda przewidziana dla podstawy (x, y, z, Rz)) | ||||
Monitorowanie siłowe (DART-Studio) | O (wartość siły „0” podana dla sekcji osobliwości) | O (oparte na FTS) | O (wartość siły „0” podana dla sekcji osobliwości) | O (wartość siły „0” podana dla sekcji osobliwości) |
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „Wł.”: 4-stopniowa swoboda przewidziana dla podstawy (x, y, z, Rz)) | ||||
Monitorowanie siłowe (W przypadku używania poleceń DRL: | O (wartość siły „0” podana dla sekcji osobliwości) | O (oparte na FTS) | O (wartość siły „0” podana dla sekcji osobliwości) | O (wartość siły „0” podana dla sekcji osobliwości) |
O (jeśli tryb paletyzacji jest ustawiony na „Wł.”: 4-stopniowa swoboda przewidziana dla podstawy (x, y, z, Rz)) |
1) Ograniczenie mocy sterowania (baza Rx, orientacja Ry) Wartość sterowania siłowego lub podatnego dla bazy Rx lub orientacji Ry nie została przekazana. Wpisanie wartości sterowania siłowego lub podatnego dla odpowiedniej osi (baza Rx, Ry) nie będzie miało żadnego efektu i zostanie zignorowane jako „0”.