Normalne ustawienie we/wy
Funkcja wysyła sygnały o różnych stanach robota za pośrednictwem pojedynczego zacisku. Aby ustawić we/wy na tryb normalny, należy przejść do elementu stanowiska roboczego Robot i wybrać Robot > Normal I/O.
- Ustawienia pojedynczego wyjścia
Nazwa sygnału | Opis |
---|
Safe Torque Off (L) | - High: Robot nie jest w stanie wyłączenia serwonapędu, zatrzymania awaryjnego.
- Low: Robot jest w stanie wyłączenia serwonapędu lub zatrzymania awaryjnego.
|
Safe Operating Stop (L) | - High: Robot nie jest w stanie gotowości.
- Low: Robot jest w stanie gotowości, a monitorowanie bezruchu jest aktywne.
|
Normal Speed (L) | - High: Robot pracuje z obniżoną prędkością z powodu zewnętrznego sygnału bezpieczeństwa Aktywacja zmniejszonej prędkości.
- Low: Robot działa z normalną prędkością.
|
Reduced Speed (L) | - High: Robot działa z normalną prędkością.
- Low: Robot pracuje z obniżoną prędkością z powodu zewnętrznego sygnału bezpieczeństwa Aktywacja zmniejszonej prędkości.
|
Auto Mode (L) | - High: Robot nie jest w trybie Auto.
- Low: Robot jest w trybie Auto.
|
Manual Mode (L) | - High: Robot nie jest w trybie ręcznym.
- Low: Robot jest w trybie ręcznym.
|
Remote Control Mode (L) | - High: Robot nie jest w trybie zdalnego sterowania.
- Low: Robot jest w trybie zdalnego sterowania.
|
Standalone Zone (L) | - High: TCP robota jest w strefie współpracy.
- Low: TCP robota nie jest w żadnej strefie współpracy.
|
Collaborative Zone (L) | - High: TCP robota nie jest w żadnej strefie współpracy.
- Low: TCP robota jest w strefie współpracy.
|
High Priority Zone (L) | - High: TCP robota nie jest w żadnej strefie obniżenia czułości kolizji ani w strefie wysokiego priorytetu strefy niestandardowej.
- Low: TCP robota jest w strefie obniżenia czułości kolizji lub w strefie wysokiego priorytetu strefy niestandardowej.
|
Tool Orientation Limit Zone (L) | - High: TCP robota nie jest w żadnej strefie limitu orientacji narzędzia.
- Low: TCP robota jest w strefie limitu orientacji narzędzia.
|
Designated Zone (L) | Służy do potwierdzenia, że TCP (punkt środkowy narzędzia) znajduje się w strefie zdefiniowanej przez użytkownika. Sygnał wyznaczonej strefy, zdefiniowany w interfejsie użytkownika ustawień wyjścia bezpieczeństwa, można wybrać z interfejsu użytkownika ustawień strefy. - High: Jeśli TCP nie jest w żadnej strefie powiązanej z wyjściem normalnym wyznaczonej strefy.
- Low: Jeśli TCP jest w strefie powiązanej z wyjściem normalnym wyznaczonej strefy.
|
Task Operating (L) | - High: Zadanie nie jest wykonywane.
- Low: Zadanie jest wykonywane.
|
Robot In Motion (L) | Służy do powiadamiania operatora o tym, że przegub robota faktycznie działa. - High: Robot jest zatrzymany.
- Low: Robot działa.
|
Encoder Initialization Alarm (L) | Służy do powiadamiania operatora, że inicjalizacja enkodera jest wymagana z powodu problemu z ustawieniem pozycji wyjściowej. - High: Robot wymaga inicjalizacji enkodera
- Low: Robot nie wymaga inicjalizacji enkodera
|
Home Position (L) | Służy do potwierdzenia, czy robot jest w pozycji spoczynkowej. - High: Robot nie znajduje się w położeniu spoczynkowym.
- Low: Robot znajduje się w położeniu spoczynkowym.
|
Deceleration - SS1 SS2 (L) | Służy do sprawdzania, czy robot zwalnia podczas pracy. W trybie czuwania lub normalnej pracy sygnał pozostaje wysoki. Po rozpoczęciu zwalniania sygnał zmienia się na niski, a po zakończeniu zwalniania sygnał powraca ponownie do wysokiego - High: Normalne działanie.
- Low: Następuje zwalnianie przez SS1 lub SS2.
|