Kołnierz we/wy

Osłona kołnierza końcowego robota jest wyposażona w 8-stykowe złącze M8. Jego umiejscowienie i kształt przedstawiono na rysunku poniżej.

Złącze dostarcza zasilanie i sygnały sterujące niezbędne do obsługi chwytaka lub czujników wbudowanych w poszczególne narzędzia robota. Poniżej podano przykłady kabli przemysłowych (można też stosować ich odpowiedniki):

• Phoenix 1404178, męski (prosty)
• Phoenix 1404182, męski (kąt 90 stopni)

Rozmieszczenie styków w każdym złączu jest następujące:

Schemat poglądowy

Funkcje we/wy realizowane przez złącze X1 różnią się od siebie. Szczegółowe ustawienia wejść i wyjść podano w tabeli poniżej.

Ustawienie X1 (cyfrowe we/wy, RS 485)

Ustawienie X1 (cyfrowe we/wy, RS 485)

Ustawienia zmieniono w sposób określony poniżej od 21 stycznia 2021 r.

Przestroga

• Narzędzia i chwytaki należy skonfigurować po sprawdzeniu konfiguracji wejść/wyjść na podstawie daty produkcji (podanej na tabliczce znamionowej robota).
• Informację tę można znaleźć na stronie internetowej Doosan Robotlab.(https://robotlab.doosanrobotics.com)
• Uruchamianie narzędzi robota bez wykonania konfiguracji we/wy grozi stałym uszkodzeniem produktu.

Napięcie zasilania wewnętrznego we/wy kołnierza jest ustawione na 24 V, a szczegółowe parametry zasilania, którymi należy kierować się podczas podłączania wejść/wyjść, podano w tabeli poniżej.

Ostrzeżenie

• Należy skonfigurować narzędzia i chwytak w taki sposób, aby nie powodowały żadnych zagrożeń po odcięciu zasilania.
  (np. poprzez wypadnięcie obrabianego przedmiotu z narzędzia)
• Gdy robot jest zasilany, na zacisku nr 5 w każdym złączu jest obecne przez cały czas napięcie 24 V. Należy więc pamiętać, aby odłączyć zasilanie od robota podczas konfigurowania narzędzia i chwytaka.