Kalibracja tarcia

Friction Calibration to funkcja, która automatycznie kalibruje wielkość tarcia wytwarzanego przez oś robota należącego do serii A.

Kalibracja tarcia odbywa się na wstępnym etapie produkcji; można ją powtórzyć w razie potrzeby przeprowadzenia konserwacji. Kalibracja tarcia może się odbywać dopiero po odpowiednim rozgrzaniu robota, które jest konieczne w celu zapewnienia optymalnego przebiegu bezpośredniego uczenia i efektywności wykrywania kolizji. W celu rozgrzania robota zaleca się wykonywanie ruchów we wszystkich osiach przez 3–4 minuty od zimnego rozruchu. Jeśli ruch robota odbywa się za szybko, jeśli siła pomocnicza podczas bezpośredniego uczenia jest za duża lub jeśli często dochodzi do kolizji przy domyślnej czułości wykrywania kolizji, zaleca się ponowne wykonanie kalibracji tarcia.

1. Nacisnąć przycisk Settings w menu głównym i wybrać Friction Calibration.
2. Wybrać axis to calibrate (oś do kalibracji) tarcia.
3. Wprowadzić pozycję początkową kalibracji tarcia zgodnie z zakresem limitu kąta start position (pozycji początkowej) każdej osi.
4. Wprowadzić range (zakres) pomiaru z pozycji początkowej kalibracji tarcia zgodnie z zakresem limitu kąta.
   • W miarę możliwości zaleca się uwzględnienie robot operation range (zakresu pracy robota).
5. Dotknąć przycisku Auto Calculate.
6. Nacisnąć przycisk Motion Check w oknie podręcznym kontroli automatycznego pomiaru ruchu.
   • Kontrola automatycznego pomiaru ruchu odbywa się dla osi w wybranej kolejności po przemieszczeniu całej osi do położenia początkowego.
   • Kontrola ruchu automatycznego pomiaru zatrzymuje się po naciśnięciu przycisku Stop.
7. Po wykonaniu kontroli automatycznego pomiaru ruchu, należy nacisnąć przycisk Auto Calculate w oknie podręcznym automatycznego obliczania.
   • Automatyczne obliczanie odbywa się w kolejności sekwencyjnej według osi wybranych po wykonaniu przez całą oś ruchu do położenia początkowego.
   • Automatyczne obliczanie zatrzymuje się po naciśnięciu przycisku Stop.
8. Po ukończeniu działania funkcji Auto Calculate dotyczącej wybranych osi wyświetlany jest friction calibration result (wynik kalibracja tarcia) dla każdej osi.
   • Wyniki prawidłowe są wyświetlane na zielono, a wyniki nieprawidłowe na szaro.
9. Dotknąć przycisku Confirm.

Uwaga

Przykłady ponownego użycia kalibracji tarcia:

• Po wymianie więcej niż jednego modułu przegubu
• Jeśli bezpośrednie uczenie nie działa prawidłowo, nawet jeżeli ciężar narzędzia i punkt środkowy ciężaru są prawidłowe

Ostrzeżenie

• Kalibrację tarcia należy przeprowadzić w temperaturze co najmniej 40°C (313°K) podczas rozgrzewania każdej osi robota. Doosan Robotics nie ponosi odpowiedzialności za jakiekolwiek problemy z ruchem robota ani za żadne inne zakłócenia spowodowane nieprzestrzeganiem tego warunku.