Ekran trybu rzeczywistego: Karta z informacjami o efektorze końcowym

Karta z informacjami o efektorze końcowym na ekranie trybu rzeczywistego Task Builder ma następującą strukturę:

Lp	Element	Opis
1	Real Mode ( )	Służy do ustawiania trybu testowego robota. Real mode (Tryb rzeczywisty): Powoduje rzeczywiste wykonanie pracy przez robota w celu przetestowania zadania z listy zadań. Virtual mode (Tryb wirtualny): Wykorzystuje ekran symulacji w celu przetestowania zadania z listy zadań.
2	Total time	Wyświetla całkowity czas, jaki upłynął od uruchomienia zadania.
3	Total count	Wyświetla całkowitą liczbę wykonań zadania.
4	Average execution time	Wyświetla średni czas, jaki upłynął podczas wykonywania jednego cyklu zadania na liście zadań.
5	Information Screen Shift Tab	Możesz przełączać się między ekranem wiadomości z informacjami o robocie, ekranem informacji o efektorze końcowym i ekranem informacji o wejściu/wyjściu. Karta Komunikat informacyjny : Wyświetla Komunikat informacyjny pojawiające się podczas odtwarzania. Karta z informacjami o efektorze końcowym: Wyświetla punkt środkowy narzędzia robota, ciężar narzędzia oraz informacje o kolizji i sile. Karta informacji o we/wy: Wyświetla informacje o we/wy sterownika i kołnierza.
6	Tool center point information area	Wyświetla informacje o punkcie środkowym narzędzia ustawione na podstawie funkcji punktu środkowego narzędzia oraz konfiguracji ciężaru ustawionego polecenia TCP lub impulsowania.
7	Tool weight information	Wyświetla informacje o ciężarze narzędzia ustawione na podstawie funkcji punktu środkowego narzędzia oraz konfiguracji ciężaru ustawionego polecenia TCP lub impulsowania.
8	Collision information area	Wyświetla wartość czułości kolizji ustawioną dla obszaru, w którym znajduje się robot w danym momencie.
9	Force information area	Wyświetla informacje o sile występującej w układach współrzędnych: bazowym, światowym, użytkownika i referencyjnym. Referencyjny układ współrzędnych pokazuje siłę na podstawie informacji o układzie współrzędnych zastosowanym do robota.
10	Speed slider	Służy do ustawiania prędkości robota w trybie rzeczywistym lub wirtualnym.
11	Stop button	Zatrzymanie bieżącego zadania.
12	Execute/pause toggle button	Wykonuje lub wstrzymuje pracę z listy zadań.
13	Time	Wyświetla czas poświęcony odpowiedniemu poleceniu/umiejętności.

Przestroga

Przed wykonaniem zadania należy symulować je w trybie wirtualnym, aby sprawdzić, czy przebiega zgodnie z planem.
Zaleca się testowanie programu robota przez wyznaczanie tymczasowych punktów orientacyjnych poza obszarem roboczym innej maszyny. Firma Doosan Robotics nie odpowiada za uszkodzenia powstałe wskutek błędnego programowania lub nieprawidłowego działania robota ani za uszkodzenia sprzętu.
Przycisk zatrzymania awaryjnego znajduje się na programatorze ręcznym. W razie nagłej potrzeby należy nacisnąć przycisk zatrzymania awaryjnego, aby zatrzymać robota.
W modelach bez czujnika Force Torque Sensor wartości siły (X, Y, Z) nie są monitorowane.