Definiowane przez użytkownika kody funkcji obsługi protokołu Modbus
Z protokołu Modbus Master Doosan Robotics można korzystać w celu rozbudowy we/wy lub wymiany danych za pośrednictwem połączeń z innymi urządzeniami.
Kody funkcji obsługiwane przez Doosan Robotics:
Kod funkcji | Opis |
1 | Read Coils (Odczyt bitów) |
2 | Read Discrete Inputs (Odczyt stanu wejść dyskretnych) |
3 | Read Multiple Holding Registers (Odczyt wielu rejestrów 16-bitowych) |
4 | Read Input Registers (Odczyt rejestrów wejściowych) |
5 | Write Single Coil (Zapis pojedynczego bitu) |
6 | Write Single Holding Register (Zapis pojedynczego rejestru 16-bitowego) |
15 | Multiple Coils (Wiele bitów) (FC15) |
16 | Multiple Holding Registers (Wiele rejestrów 16-bitowych) (FC16) |
- DRL (set_modbus_outputs()) jest skonfigurowane na wielokrotne wewnętrzne wywołanie FC5 i FC6.
Uwaga
- Do systemu można podłączyć maksymalnie pięć urządzeń podporządkowanych (slave) Modbus.
- Każde urządzenie może zapisać maksymalnie 50 rejestrów.
- Całkowita liczba rejestrów nie może przekraczać 100.