Co to jest kąt Euler A, B, C?

Kąt Eulera jest sposobem wyrażenia kątów osi X, Y i z, które są prostopadłe między sobą w kierunku obiektu. A, B i C odnoszą się do kątów obrotu sekwencyjnego. Każdy producent robota definiuje tę Kolejność Obrotu A, B i C w różny sposób, na przykład Rz-ry-Rx lub Rx-ry-Rz.

Roboty Doosan wykorzystują Rz-ry-Rz. W tym przypadku Rz oznacza obrót w osi z, a Rry oznacza obrót w osi Y. RZ może być wyrażone jako kąt A, ry jako kąt B i Rz jako kąt C, aby wskazać bieżący kierunek obrotu obiektu. Należy zauważyć, że po wykonaniu obrotu w kierunku osi z ze współrzędnych, obroty będą wykonywane w oparciu o nowe współrzędne.

Można to zobrazować w krokach od 1 do 4.

1. Założeniem są współrzędne (X, Y, z).
   

   

   
   
   

2. RZ: Obrócić o stopni względem osi Z.
   

   

   
   
   

3. Ry : Obrócić o B stopni od nowej osi Y (Y’) nowych współrzędnych (X’, Y’, z’) w kroku 2.
   

   

   
   
   

4. RZ : Obrócić o B stopni od nowej osi z (z’’’) nowych współrzędnych (X’’, Y’’, z’) w kroku 3.
   

   

   
   

5. Nowe współrzędne (z’’’, Y’’’’’, X’’ w kroku 4 odnoszą się do aktualnego obrotu robota, gdy stosowane są kąty Euler A, B i C.

Można to łatwo wizualizać prawą ręką. Prawą ręką wykonaj następującą pozycję. Nazywa się to regułą prawa, a ustawienie kciuka (oś X), palca wskazującego (oś Y) i środkowego palca (oś z) prostopadle do siebie spowoduje utworzenie współrzędnych składających się z osi X, Y i Z.

Następnie wykonaj kartezjańską regułę po prawej stronie i wykonaj obroty Rz, ry i Rz w kolejności sekwencyjnej.

1. RZ: Obróć środkowy palec (oś z) o stopni. 

2. Ry: Obrócić palec wskazujący (oś Y) o B stopni.

3. RZ: Obróć środkowy palec (oś z) o C stopni.

Uwaga

Kierunek obrotu + A, B i C jest kierunkiem czterech palców z wyjątkiem kciuka, gdy kciuk jest skierowany w kierunku +, a cztery palce są zaciśnięte. Jest to nazywane prawem śruby zgodnie z ruchem wskazówek zegara.