Tryby zatrzymania awaryjnego
Funkcja monitorowania o parametrach bezpieczeństwa może wykrywać naruszenia ograniczeń i ustawiać tryb zatrzymania używany podczas zatrzymywania robota.
- Aby uzyskać więcej informacji na temat trybu zatrzymania, patrz Funkcja podrzędna zatrzymania z zabezpieczeniem.
Aby ustawić tryby zatrzymania bezpieczeństwa, wybierz kolejno Menedżer komórek roboczych > Robot >Tryby zatrzymania bezpieczeństwa. Więcej informacji na temat każdej pozycji można znaleźć w Funkcja monitorowania z zabezpieczeniemczęści .
| Tryb bezpiecznego zatrzymania | Opis | |
|---|---|---|
| 1 | Zatrzymanie awaryjne | Tryb zatrzymania jest ustawiany po naciśnięciu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora programowania lub po uaktywnieniu dodatkowego urządzenia zewnętrznego. (Można wybrać tylko STO lub SS1). |
| 2 | Ogranicznik zabezpieczający | Funkcja ta ustawia tryb Stop, gdy włączone jest zewnętrzne podłączone urządzenie zabezpieczające. |
| 3 | Naruszenie limitu kąta połączenia | It ustawia tryb zatrzymania, gdy kąt każdego połączenia przekracza ustawiony zakres limitu. |
| 4 | Naruszenie limitu prędkości połączenia | It ustawia tryb zatrzymania, gdy prędkość połączenia kątowego każdego połączenia przekracza ustawiony zakres graniczny. |
| 5 | Wykrywanie kolizji | It ustawia tryb zatrzymania, gdy zewnętrzna siła przyłożona do osi przekracza ustawiony zakres limitu. Tryby zatrzymania dla strefy współpracy i strefy autonomicznej można ustawić indywidualnie. Oprócz STO, SS1 i SS2 jako tryb zatrzymania można ustawić RS1. |
| 6 | Naruszenie limitu pozycji TCP/Robot | It ustawia tryb zatrzymania aktywowany, gdy punkt środkowy narzędzia (TCP) i pozycja robota naruszają limit pozycji robota ustawiony w mendzie komórki roboczej. Funkcja ta określa również, czy protokół TCP znajduje się w strefie bezpieczeństwa (Strefa współpracy , Strefa zapobiegania zmiażdżeniom , Strefa redukcji czułości kolizji , strefa ograniczenia orientacji narzędzia lub Strefa niestandardowa). |
| 7 | Naruszenie limitu orientacji TCP | It ustawia tryb zatrzymania , gdy orientacja punktu środkowego narzędzia (TCP) w obrębie strefy ograniczenia orientacji TCP przekracza zakres limitu kąta ustawiony przez robota za pomocą Menedżera komórek roboczych. |
| 8 | Naruszenie limitu prędkości TCP | It ustawia tryb zatrzymania, gdy prędkość punktu środkowego narzędzia (TCP) przekracza ustawiony zakres limitu. |
| 9 | Naruszenie limitu siły TCP | It ustawia tryb zatrzymania, gdy zewnętrzna siła przyłożona do punktu środkowego narzędzia (TCP) przekracza ustawiony zakres limitu. Tryby zatrzymania dla strefy współpracy i strefy autonomicznej można ustawić indywidualnie. Oprócz STO, SS1 i SS2 serwer RS1 można ustawić jako tryb zatrzymania. |
| 10 | Naruszenie limitu momentu | Funkcja ta ustawia tryb zatrzymania , gdy moment robotyki przekroczy ustawiony limit. |
| 11 | Naruszenie mechanicznego limitu mocy | It ustawia tryb zatrzymania , gdy moc mechaniczna robota przekracza ustawiony limit. |