WE/WY bezpieczeństwa

Funkcja wysyła/odbiera sygnały związane z bezpieczeństwem przez redundantny zacisk. Jeśli zostanie wykryty sygnał inny niż sygnał z redundantnego wejścia i wyjścia bezpieczeństwa, system określa, czy wynika to ze zwarcia lub awarii sprzętowej i zatrzymuje robota przy użyciu trybu zatrzymania STO. Aby ustawić WE/WY bezpieczeństwa, należy przejść do stanowiska roboczego Robot i wybrać Robot > Safety I/O.

Ustawienia wejścia bezpieczeństwa

Można go używać jako wyjścia bezpiecznego, przypisując sygnał bezpieczeństwa do dwóch kolejnych portów konfigurowalnego wyjścia cyfrowego (TBCO).

Nazwa sygnału	Opis
Emergency Stop (L)	Jest to interfejs służący do odbierania sygnału zatrzymania awaryjnego z urządzenia peryferyjnego lub podłączania dodatkowych wyłączników zatrzymania awaryjnego. High: Normalne działanie. Low: Zatrzymuje robota zgodnie z trybem zatrzymania awaryjnego w ramach trybu zatrzymania awaryjnego.
Emergency Stop – No Loopback (L)	Jest to interfejs służący do odbierania sygnału zatrzymania awaryjnego z urządzenia peryferyjnego lub podłączania dodatkowych wyłączników zatrzymania awaryjnego. Ten sygnał nie aktywuje wyjścia bezpieczeństwa „Zatrzymanie awaryjne – wykl. brak wejścia sprzężenia zwrotnego”. High: Normalne działanie. Low: Zatrzymuje robota zgodnie z trybem zatrzymania awaryjnego w ramach trybu zatrzymania awaryjnego.
Protective Stop (L)	Może być połączone z urządzeniami zabezpieczającymi, takimi jak maty zabezpieczające, kurtyny świetlne i skanery laserowe. High: Normalne działanie. Low: Zatrzymuje robota zgodnie z trybem zatrzymania ochronnego w ramach trybu zatrzymania awaryjnego.
Protective Stop – STO(L)	High: Normalne działanie. Low: Natychmiast odcina zasilanie od silnika i uruchamia hamulce w celu wymuszenia zatrzymania robota.
Protective Stop – SS1(L)	High: Normalne działanie. Low: Odcina zasilanie silnika i włącza hamulce po kontrolowanym zatrzymaniu.
Protective Stop – SS2(L)	High: Normalne działanie. Low: Pozycja jest utrzymywana przy zasilaniu silnika i odłączonym hamulcu po kontrolowanym zatrzymaniu.
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)	W przeciwieństwie do innych zatrzymań ochronnych przez ten sygnał stan Interrupted może zostać zresetowany, a praca automatyczna może zostać wznowiona automatycznie. Umożliwia to automatyczne ponowne uruchomienie po bezpiecznym monitorowanym zatrzymaniu opisanym w normie ISO TS 15066. Low: Przestrzegaj zatrzymania ochronnego – SS2. Rising (Low to High): zadanie zostanie wznowione automatycznie bez konieczności ręcznego resetowania lub wznawiania. Ostrzeżenie Wznowienie pracy automatycznej bez interwencji ręcznej może być niebezpieczne. NALEŻY przeprowadzić kompleksową ocenę ryzyka, aby potwierdzić, że używanie tego sygnału jest bezpieczne.
Interlock Reset (R)	Służy do resetowania stanu przerwania przez zatrzymanie ochronne. Rising (Low to High): Reset blokady ponownego uruchomienia i zezwolenie na powrót do normalnego stanu gotowości.
Reduced Speed Activation (L)	High: Robot pracuje z normalną prędkością ustawioną w zadaniu. Low: Robot pracuje z prędkością obniżoną proporcjonalnie do prędkości ustawionej w zadaniu. Współczynnik redukcji można ustawić za pomocą paska suwaka Speed Reduction Ratio. Jeśli sygnał zostanie wykryty w strefie współpracy, robot będzie działał z niższym współczynnikiem redukcji prędkości (niższą prędkością) między głównym współczynnikiem redukcji prędkości a współczynnikiem redukcji prędkości w strefie współpracy.
3 Pos Enable Switch (H)	Jest to urządzenie zezwalające na działanie, które służy do podłączenia trójpozycyjnego przełącznika zezwalającego. High: Jog / Servo On są dostępne w trybie ręcznym. Play / Resume / Servo On są dostępne w trybie automatycznym. Low: Jog / Servo On są zabronione w trybie ręcznym. Play / Resume / Servo On są zabronione w trybie automatycznym.
Handguiding Enable Switch (H)	Jest to sygnał zezwolenia na działanie służący do podłączenia przełącznika do prowadzenia ręcznego. High: Prowadzenie ręczne dostępne. Low: Prowadzenie ręczne niedostępne.
HGC End & Task Resume (R)	Służy do wznawiania wykonywania programu zadania po przestawieniu przez operatora funkcji HandGuiding Control (HGC) w tryb Auto. Rising (Low to High): Wznawia program zadania po poleceniu sterowania ręcznego.
Safety Zone Dynamic Enable (H)	Dostępne poprzez dynamiczną aktywację/dezaktywację limitu przestrzeni i/lub strefy. High: Aktywuje limit przestrzeni lub strefę ustawione na tymczasową aktywację lub dezaktywację przez ten sygnał. Low: Dezaktywuje limit przestrzeni lub strefę ustawione na tymczasową aktywację lub dezaktywację przez ten sygnał.
Safety Zone Dynamic Enable (L)	Dostępne poprzez dynamiczną aktywację/dezaktywację limitu przestrzeni i/lub strefy. High: Dezaktywuje limit przestrzeni lub strefę ustawione na tymczasową aktywację lub dezaktywację przez ten sygnał. Low: Aktywuje limit przestrzeni lub strefę ustawione na tymczasową aktywację lub dezaktywację przez ten sygnał.
Remote Control Enable (H)	Służy do włączania trybu zdalnego sterowania. High: Tryb zdalnego sterowania jest włączony. Low: Tryb zdalnego sterowania jest wyłączony.

Zawieszenie ochronnych sygnałów stopu
W sytuacjach uczenia robota, odzyskiwania danych i sterowania ręcznego zadaniem operatora może być zbliżenie się do robota.

Funkcja zawieszenia ochronnych sygnałów stopu jest dostępna po to, aby urządzenie zabezpieczające nie uniemożliwiało wykonania zamierzonego zadania.

Warning

NALEŻY przeprowadzić kompleksową ocenę ryzyka, aby potwierdzić, że korzystanie z tej funkcji jest bezpieczne

Zawieszenie sygnałów związanych z zatrzymaniem ochronnym można ustawić dla każdej grupy stanów robota.

Sygnał wejściowy związany z zatrzymaniem ochronnym jest ignorowany, gdy robot znajduje się w stanie znajdującym się w grupie stanów niesprawdzonych.

Kiedy robot przechodzi w stan automatyczny, funkcja ta zostaje zakończona i aktywowane są wszystkie sygnały związane z zatrzymaniem ochronnym.

Poniżej przedstawiono sygnały związane z zatrzymaniem ochronnym, które można zawiesić.

TBSFT - PR
TBCI - Protective Stop (L)
TBCI - Protective Stop - STO (L)
TBCI - Protective Stop - SS1 (L)
TBCI - Protective Stop - SS2 (L)
TBCI - Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R)

Poniżej przedstawiono grupy stanów, w których mogą zostać zawieszone sygnały związane z zatrzymaniem ochronnym, oraz stany, jakie one zawierają.

MANUAL Group- Manual Standby, Manual Jogging, Manual Handguiding
RECOVERY Group- Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
HGC Group- HGC Standby, HGC Running

Ustawienia wyjścia bezpieczeństwa

Można go używać jako wyjścia bezpiecznego, przypisując sygnał bezpieczeństwa do dwóch kolejnych portów konfigurowalnego wyjścia cyfrowego (TBCO).

Nazwa sygnału	Opis
Emergency Stop (L)	Służy do powiadamiania o konieczności zatrzymania awaryjnego urządzeń peryferyjnych, np. gdy: – został naciśnięty przycisk zatrzymania awaryjnego na akcesoriach robota (programator ręczny, inteligentny programator, skrzynka przycisku zatrzymania awaryjnego), – zostało aktywowane zatrzymanie awaryjne z dedykowanego wejścia bezpieczeństwa, – zostało aktywowane zatrzymanie awaryjne (L) z konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa, – zostało aktywowane zatrzymanie awaryjne – bez sprzężenia zwrotnego (L) z konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa. High: Normalne działanie. Low: Wymaga zatrzymania awaryjnego.
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)	Służy do powiadamiania o konieczności zatrzymania awaryjnego urządzeń peryferyjnych, np. gdy: – został naciśnięty przycisk zatrzymania awaryjnego na akcesoriach robota (programator ręczny, inteligentny programator, skrzynka przycisku zatrzymania awaryjnego), – zostało aktywowane zatrzymanie awaryjne z dedykowanego wejścia bezpieczeństwa, – zostało aktywowane zatrzymanie awaryjne (L) z konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa, Przypadek zatrzymania awaryjnego – bez sprzężenia zwrotnego (L) z konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa jest WYKLUCZONY. Blokad można uniknąć, nie wysyłając z powrotem sygnału zatrzymania awaryjnego do urządzenia peryferyjnego, które pierwotnie wysłało sygnał zatrzymania awaryjnego do robota. High: Normalne działanie. Low: Wymaga zatrzymania awaryjnego.
Safe Torque Off (L)	High: Robot nie jest w stanie wyłączenia serwonapędu, zatrzymania awaryjnego. Low: Robot jest w stanie wyłączenia serwonapędu lub zatrzymania awaryjnego.
Safe Operating Stop (L)	High: Robot nie jest w stanie gotowości. Low: Robot jest w stanie gotowości, a monitorowanie bezruchu jest aktywne.
Abnormal (L)	High: Robot nie jest w stanie Interrupted, Recovery, Auto Measure. Low: Robot jest w stanie Interrupted, Recovery lub Auto Measure.
Normal Speed (L)	High: Robot pracuje z obniżoną prędkością z powodu zewnętrznego sygnału bezpieczeństwa Aktywacja zmniejszonej prędkości. Low: Robot działa z normalną prędkością.
Reduced Speed (L)	High: Robot działa z normalną prędkością. Low: Robot pracuje z obniżoną prędkością z powodu zewnętrznego sygnału bezpieczeństwa Aktywacja zmniejszonej prędkości.
Auto Mode (L)	High: Robot nie jest w trybie Auto. Low: Robot jest w trybie Auto.
Manual Mode (L)	High: Robot nie jest w trybie ręcznym. Low: Robot jest w trybie ręcznym.
Remote Control Mode (L)	High: Robot nie jest w trybie zdalnego sterowania. Low: Robot jest w trybie zdalnego sterowania.
Standalone Zone (L)	High: TCP robota jest w strefie współpracy. Low: TCP robota nie jest w żadnej strefie współpracy.
Collaborative Zone (L)	High: TCP robota nie jest w żadnej strefie współpracy. Low: TCP robota jest w strefie współpracy.
High Priority Zone (L)	High: TCP robota nie jest w żadnej strefie obniżenia czułości kolizji ani w strefie wysokiego priorytetu strefy niestandardowej. Low: TCP robota jest w strefie obniżenia czułości kolizji lub w strefie wysokiego priorytetu strefy niestandardowej.
Tool Orientation Limit Zone (L)	High: TCP robota nie jest w żadnej strefie limitu orientacji narzędzia. Low: TCP robota jest w strefie limitu orientacji narzędzia.
Designated Zone (L)	Służy do potwierdzenia, że TCP (punkt środkowy narzędzia) znajduje się w strefie zdefiniowanej przez użytkownika. Sygnał wyznaczonej strefy, zdefiniowany w interfejsie użytkownika ustawień wyjścia bezpieczeństwa, można wybrać z interfejsu użytkownika ustawień strefy. High: Jeśli TCP nie jest w żadnej strefie powiązanej z wyjściem bezpieczeństwa wyznaczonej strefy. Low: Jeśli TCP jest w strefie powiązanej z wyjściem bezpieczeństwa wyznaczonej strefy.