Ustawienia limitów robota

Służy do ustawiania limitów bezpieczeństwa funkcji monitorowania bezpieczeństwa.

Uwaga

Limit i początkowe ustawienia bezpieczeństwa mogą się różnić w zależności od konstrukcji robota.
Limity bezpieczeństwa to warunki, w których funkcja monitorowania o określonej klasie bezpieczeństwa wyzwala funkcję zatrzymania. Po zakończeniu zatrzymania pozycja robota i siła oddziałująca z zewnątrz może różnić się od skonfigurowanego progu bezpieczeństwa.

Ÿ Limity TCP/robota

Aby ustawić limity TCP/robota, należy przejść do stanowiska roboczego Robot i wybrać Robot > Robot Limits > TCP/Robot. Rozmieszczenie elementów na ekranie limitów TCP/robota:

Lp	Element	Opis
1	Force (N)	Służy do ograniczania poziomu siły działającej na punkt środkowy narzędzia (TCP).
2	Power (W)	Służy do ograniczania poziomu mocy mechanicznej robota.
3	Speed (mm/s)	Służy do ograniczania prędkości w punkcie środkowym narzędzia (TCP).
4	Momentum (kg.m/s)	Służy do ograniczania pędu robota.
5	Collision (%)	Służy do konfiguracji czułości wykrywania kolizji.
6	Default Value	Przywraca limity TCP/robota do ustawień domyślnych.

Ÿ Limity prędkości przegubu

Aby ustawić limity prędkości przegubu, należy przejść do stanowiska roboczego Robot i wybrać Robot > Robot Limits > Joint Speed. Rozmieszczenie elementów na ekranie limitów prędkości przegubu:

Lp

Element

Opis

1

Joint Speed

Umożliwia ograniczanie prędkości każdego przegubu.

(J4 nie może być ustawione dla serii P)

2

Default Value

Przywraca ustawienia limitów prędkości przegubu do ustawień domyślnych.

Ÿ Limity kąta przegubu

Aby ustawić limity kąta przegubu, należy przejść do elementu stanowiska roboczego Robot i wybrać Robot > Robot Limits > Joint Angle. Rozmieszczenie elementów na ekranie limitów kąta przegubu:

Lp

Element

Opis

1

Angle Range of each Joint

Umożliwia ograniczanie zakresu kąta dla każdego przegubu.

(J4 nie może być ustawione dla serii P)

2

Default Value

Resetuje ustawienia limitów kąta przegubu do ustawień domyślnych.