Tryb Backdrive
Tryb Backdrive umożliwia sterowanie przegubem robota tylko za pomocą hamulca i bez zasilania silnika. Należy korzystać z tej funkcji w sytuacji, gdy nie można przywrócić normalnej pracy robota za pomocą trybu Safe Recovery (awaryjnego przywracania) lub Hand-Guiding (ręcznego prowadzenia). Za pomocą trybu Backdrive użytkownik może uruchamiać lub wyłączać hamulec każdego z przegubów.
Proces ustawiania trybu Backdrive wygląda następująco:
Dotknąć przycisku Status w menu głównym, a następnie przycisku Backdrive.
Jeśli przycisk Backdrive nie jest włączony, należy nacisnąć i zwolnić przycisk zatrzymania awaryjnego lub nacisnąć przycisk Servo Off, aby ją włączyć.
Nacisnąć przycisk Start Backdrive Mode na ekranie Backdrive.
Przyciski Zwolnij i Przytrzymaj do zwalniania hamulców każdego przegubu są aktywne.
Zwolnij: Pomarańczowy
Przytrzymaj: Zielony
Ustawić hamulec przegubu na ruch w trybie OFF (zwolnienie) i przestawić robota, działając siłą.
Wskutek ujemnego przyspieszenia układu spowalniającego wewnątrz przegubu prędkość uginania się przegubu pod ciężarem manipulatora jest niewielka, a prędkość ruchu podczas oddziaływania siły również nie jest wysoka.
W razie nieprawidłowości działania układu spowalniającego lub poruszania się przegubów z prędkością wyższą niż określona prędkość w trybie Backdrive hamulce wszystkich przegubów są włączane automatycznie, aby zapewnić bezpieczeństwo.
Ustawić hamulec na ON (Hold) po zakończeniu zmiany pozycji.
Nacisnąć Power w menu głównym, aby wyłączyć działający program, nacisnąć i przytrzymać przycisk zasilania znajdujący się na górze programatora ręcznego, aby wyłączyć system, a następnie nacisnąć go ponownie, aby włączyć system.
Tryb Backdrive zostaje wyłączony, a system może wznowić pracę w standardowy sposób.
Uwaga
Przestawić każdy z przegubów indywidualnie z powrotem do normalnego zakresu roboczego w odpowiedniej kolejności.
Po użyciu trybu Backdrive system wymaga ponownego uruchomienia, aby móc wznowić normalną pracę.
Należy zachować ostrożność, ponieważ może dojść do tymczasowego ugięcia w zależności od lokalizacji osi w trybie Backdrive.