Metody i warunki pomiaru 1
Pomiar przegubu 1 wykonuje się w następujących warunkach: oś obrotowa prostopadła do podłoża i podczas ruchu w poziomie.
Pomiar przegubów 2 i 3 wykonuje się w następujących warunkach: gdy oś obrotowa jest ustawiona równolegle do podłoża, a także gdy robot jest zatrzymany podczas ruchu w dół w kierunku pionowym do podłoża.
Uwaga
Pomiary dotyczą najgorszego przypadku. Wyniki pomiarów mogą różnić się w zależności od warunków.
Pozycja wydłużenia w 33%, 66% i 100%
| Przegub 1 | Przegub 2 | Przegub 3 |
100% extension Stop category 0 |
 |
 |
 |
33% extension Stop category 1 |
 |
 |
- |
66% extension Stop category 1 |
 |
 |
- |
100% extension Stop category 1 |
 |
 |
 |
Pozycja w momencie rozpoczęcia zatrzymania i zmierzony kąt (θd)
Pozycja po zainicjowaniu zatrzymania | Zmierzony kąt | |
Joint1 |  | No slip,
|
Joint2 |
 |
 |
Joint3 |
 |
 |
