Kołnierz we/wy
Pokrywa kołnierza końcowego robota jest wyposażona w jedno złącze 8-pinowe M8. Jego lokalizację i kształt przedstawiono na rysunku poniżej.
Produkty wyprodukowane od sierpnia 2022 r. zmieniły swój kształt i orientację złącza, jak pokazano na poniższym rysunku.
ㅤ
Poniżej wymieniono produkty wyprodukowane przed sierpniem 2022 r.
Złącze dostarcza zasilanie i sygnały sterujące niezbędne do obsługi chwytaka lub czujników wbudowanych w poszczególne narzędzia robota. Poniżej podano przykłady kabli przemysłowych (można też stosować ich odpowiedniki):
Phoenix 1404178, męski (prosty)
Phoenix 1404182, męski (kąt 90 stopni)
Schemat poglądowy
Rozmieszczenie styków w każdym złączu jest następujące:
W produktach wyprodukowanych od sierpnia 2022 r. orientacja złącza została zmieniona, jak pokazano na poniższym rysunku.
ㅤ
Poniżej wymieniono produkty wyprodukowane przed sierpniem 2022 r.
Szczegółową konfigurację wejścia/wyjścia obsługiwanego przez złącze X1 można znaleźć w tabeli poniżej.
Od dnia 04.11.2024 r. nastąpiły następujące zmiany.
Ustawienie X1
No | Signal type | Description |
|---|---|---|
1 | Digital Input 1 | PNP (typ źródła, domyślny) |
2 | Digital Output 1 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) |
3 | Digital Output 2 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + | ustaw na Napięcie (0-10 V) lub Prąd (4-20 mA, domyślnie) / Maksymalna szybkość transmisji 1M |
5 | Power | Ustaw wewnętrzne zasilanie na +24 V (domyślnie), +12 V lub 0 V |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - | ustaw na Napięcie (0-10 V) lub Prąd (4-20 mA, domyślnie) / Maksymalna szybkość transmisji 1M |
7 | Digital Input 2 | PNP (typ źródła, domyślny) |
8 | GND |
Początkowe napięcie wejścia/wyjścia kołnierza (I/O) jest ustawione na 0 V i może być ustawione na 12 V lub 24 V.
Szczegółowe specyfikacje zasilania podczas podłączania wejścia/wyjścia można znaleźć w poniższej tabeli.
Parameter | Min | Type | Max | Unit |
|---|---|---|---|---|
Supply voltage (12V mode) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
Supply voltage (24V mode) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
Supply current | - | - | 3 | A |
ㅤ
Konfiguracje wejścia/wyjścia sprzed 04.11.2024 r. są następujące. (od 2020.01.21)
Ustawienie X1 (cyfrowe we/wy, RS 485)
No | Signal type | Description | Uwaga |
1 | Digital Input 1 | PNP (typ źródła, domyślny) | Data prod.
Data prod.
Inne użyte numery seryjne
|
2 | Digital Output 1 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) | |
3 | Digital Output 2 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) | |
4 | RS485 A | Maksymalna szybkość transmisji 1M | |
5 | Power | +24V | |
6 | RS485 B | Maksymalna szybkość transmisji 1M | |
7 | Digital Input 2 | PNP (typ źródła, domyślny) | |
8 | GND |
Ostrzeżenie
Narzędzia i chwytaki należy skonfigurować po sprawdzeniu konfiguracji wejść/wyjść na podstawie daty produkcji (podanej na tabliczce znamionowej robota).
Informację tę można znaleźć na stronie internetowej Doosan Robotlab.(https://robotlab.doosanrobotics.com)
Uruchamianie narzędzi robota bez wykonania konfiguracji we/wy grozi stałym uszkodzeniem produktu.
Wewnętrzne zasilanie kołnierza I/O jest ustawione na 24 V. Szczegółowe specyfikacje zasilania podczas podłączania I/O znajdują się w tabeli poniżej.
Parametr | Min. | Type | Maks. | Jednostka |
Supply voltage | - | 24 | - | V |
Supply current | - | 2 | 3 | A |
Digital output | - | 2 | - | EA |
Digital input | - | 2 | - | EA |
ㅤ
Konfiguracje wejścia/wyjścia sprzed 21.01.2020 r. są następujące.
Ustawienie X1 (cyfrowe we/wy, RS 485)
No | Signal type | Description | Uwaga |
1 | RS485 A | Maksymalna szybkość transmisji 1M | Data prod.
|
2 | RS485 B | Maksymalna szybkość transmisji 1M | |
3 | Digital Output 1 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) | |
4 | Digital Output 2 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) | |
5 | Power | +24V | |
6 | Digital Input 2 | PNP (typ źródła, domyślny) | |
7 | Digital Input 1 | PNP (typ źródła, domyślny) | |
8 | GND |
Przestroga
Należy skonfigurować narzędzia i chwytak w taki sposób, aby nie powodowały żadnych zagrożeń po odcięciu zasilania.
(np. poprzez wypadnięcie obrabianego przedmiotu z narzędzia)Gdy robot jest zasilany, na zacisku nr 5 w każdym złączu jest obecne przez cały czas napięcie 24 V. Należy więc pamiętać, aby odłączyć zasilanie od robota podczas konfigurowania narzędzia i chwytaka.