Funkcja interwencji operatora

Uwaga

• Aby użyć funkcji interwencji pracownika, należy wykonać jedno z poniższych ustawień.

  • Workcell Manager - Normal I/O - Input - Request Intervention (F)

    

  • Workcell Manager - Peripheral - Ananlog Welding Machine - Welding Input Signal
    (Szczegółowe ustawienia można znaleźć w Welding Techinical Note. )

    

• Przycisk „Przesuń wzdłuż ścieżki” i przycisk „Przesuń krok (-10,-5,-1,+1,+5,+10)” wykonują tę samą czynność. Jednak pierwszy przesuwa się do przodu lub do tyłu od pozycji odniesienia o ręcznie wprowadzony Offset, podczas gdy drugi celuje w punkt do przodu lub do tyłu o wstępnie ustawiony Offset kroku. Po wykonaniu czynności za pomocą powyższych przycisków naciśnięcie dodatkowego przycisku spowoduje przesunięcie bieżącej pozycji o Offset.

• Przycisk „Użyj ręcznego prowadzenia” jest aktywowany tylko wtedy, gdy ustawiona jest strefa współpracy, a stan robota zmienia się na stan ręcznego prowadzenia, który umożliwia bezpośrednie nauczanie w strefie. Następnie możesz aktywować bezpośrednie nauczanie, naciskając przycisk z tyłu kokpitu lub pilota nauczania.

• W trybie ręcznego prowadzenia przycisk „Użyj ręcznego prowadzenia” zmienia się na przycisk „Zakończ ręczne prowadzenie”.

• Po naciśnięciu przycisku „Zakończ ręczne prowadzenie” stan ręcznego prowadzenia kończy się. W tym momencie, ze względów bezpieczeństwa, bieżąca pozycja robota, kąt i wartości punktu zatrzymania (czas, w którym pojawia się pierwsze wyskakujące okienko) są porównywane w celu wygenerowania wyskakującego okienka. Jeśli pojawi się wyskakujące okienko o następującej treści, musisz ponownie nauczyć się bezpośrednio, aby skorygować pozycję i postawę robota i spróbować ponownie.

  • Jeśli odległość w linii prostej między bieżącą pozycją TCP a punktem TCP w punkcie zatrzymania różni się o więcej niż 20 cm

  • Jeśli różnica między bieżącym kątem stawu a kątem stawu w punkcie zatrzymania różni się o więcej niż 1~3 osie (10 stopni) / 4~5 osi (30 stopni) / 6 osi (60 stopni)

• Ta funkcja jest obsługiwana tylko podczas operacji MoveL / MoveC / MoveB.

• Możesz użyć funkcji Normal Output, aby zasygnalizować, że pojawiło się wyskakujące okienko. Sygnał pozostanie aktywny, gdy wyskakujące okienko będzie się pojawiać, i zostanie wyłączony, gdy wyskakujące okienko się zakończy.

  • Workcell Manager - Normal I/O - Output - Operator Intervention (L)