Kołnierz we/wy
Osłona kołnierza końcowego robota jest wyposażona w 8-stykowe złącze M8. Jego umiejscowienie i kształt przedstawiono na rysunku poniżej.
Produkty produkowane od sierpnia 2022 r. zmieniły swój kształt i orientację złącza, jak pokazano na poniższym rysunku.
Złącze dostarcza zasilanie i sygnały sterujące niezbędne do obsługi chwytaka lub czujników wbudowanych w poszczególne narzędzia robota. Poniżej podano przykłady kabli przemysłowych (można też stosować ich odpowiedniki):
- Phoenix 1404178, męski (prosty)
- Phoenix 1404182, męski (kąt 90 stopni)
Rozmieszczenie styków w każdym złączu jest następujące:
Schemat poglądowy
produktów produkowanych od sierpnia 2022 r. zmieniono orientację złącza, jak pokazano na poniższym rysunku.
Funkcje we/wy realizowane przez złącze X1 różnią się od siebie. Szczegółowe ustawienia wejść i wyjść podano w tabeli poniżej.
Ustawienie X1 (cyfrowe we/wy, RS 485)
No | Signal type | Description | Uwaga |
1 | RS485 A | Maksymalna szybkość transmisji 1M | Data prod. 2020.07.06 ~ 2021.01.21 |
2 | RS485 B | Maksymalna szybkość transmisji 1M | |
3 | Digital Output 1 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) | |
4 | Digital Output 2 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) | |
5 | Power | +24V | |
6 | Digital Input 2 | PNP (typ źródła, domyślny) | |
7 | Digital Input 1 | PNP (typ źródła, domyślny) | |
8 | GND |
Ustawienie X1 (cyfrowe we/wy, RS 485)
Ustawienia zmieniono w sposób określony poniżej od 21 stycznia 2021 r.
No | Signal type | Description | Uwaga |
1 | Digital Input 1 | PNP (typ źródła, domyślny) | Data prod. Przed 6 lipca 2020 r. Data prod. Od 21 stycznia 2021 r. Inne użyte numery seryjne VMA6F5-A0509S WAA6H7-A0912 WAA6H8-A0912 |
2 | Digital Output 1 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) | |
3 | Digital Output 2 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) | |
4 | RS485 A | Maksymalna szybkość transmisji 1M | |
5 | Power | +24V | |
6 | RS485 B | Maksymalna szybkość transmisji 1M | |
7 | Digital Input 2 | PNP (typ źródła, domyślny) | |
8 | GND |
Przestroga
- Narzędzia i chwytaki należy skonfigurować po sprawdzeniu konfiguracji wejść/wyjść na podstawie daty produkcji (podanej na tabliczce znamionowej robota).
- Informację tę można znaleźć na stronie internetowej Doosan Robotlab.(https://robotlab.doosanrobotics.com)
- Uruchamianie narzędzi robota bez wykonania konfiguracji we/wy grozi stałym uszkodzeniem produktu.
Napięcie zasilania wewnętrznego we/wy kołnierza jest ustawione na 24 V, a szczegółowe parametry zasilania, którymi należy kierować się podczas podłączania wejść/wyjść, podano w tabeli poniżej.
Parametr | Min. | Typ | Maks. | Jednostka |
Supply voltage | - | 24 | - | V |
Supply current | - | 2 | 3 | A |
Digital output | - | 2 | - | EA |
Digital input | - | 2 | - | EA |
Od 22 marca 2024 r. to ustawienie jest naliczane w następujący sposób
Ustawienie X1
No | Signal type | Description |
|---|---|---|
1 | Digital Input 1 | PNP (typ źródła, domyślny) |
2 | Digital Output 1 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) |
3 | Digital Output 2 | ustaw na PNP (typ źródła, domyślnie) lub NPN (typ ujścia) |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + | ustaw na Napięcie (0-10 V) lub Prąd (4-20 mA, domyślnie) / Maksymalna szybkość transmisji 1M |
5 | Power | Ustaw wewnętrzne zasilanie na +24 V (domyślnie), +12 V lub 0 V |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - | ustaw na Napięcie (0-10 V) lub Prąd (4-20 mA, domyślnie) / Maksymalna szybkość transmisji 1M |
7 | Digital Input 2 | PNP (typ źródła, domyślny) |
8 | GND |
Ustaw wewnętrzne zasilanie na 24 V, 12 V lub 0 V.
Specyfikacje elektryczne przedstawiono poniżej:
| Parameter | Min | Typ | Max | Unit |
|---|---|---|---|---|
| Supply voltage (12V mode) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
| Supply voltage (24V mode) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
| Supply current | - | - | 3 | A |
Ostrzeżenie
- Należy skonfigurować narzędzia i chwytak w taki sposób, aby nie powodowały żadnych zagrożeń po odcięciu zasilania.
(np. poprzez wypadnięcie obrabianego przedmiotu z narzędzia) - Gdy robot jest zasilany, na zacisku nr 5 w każdym złączu jest obecne przez cały czas napięcie 24 V. Należy więc pamiętać, aby odłączyć zasilanie od robota podczas konfigurowania narzędzia i chwytaka.