Tryb ręczny

W tym trybie robota działa zgodnie z bezpośrednimi poleceniami sterującymi otrzymanymi od użytkownika. Robot działa wyłącznie podczas naciskania przycisku czynności, zwolnienie przycisku powoduje zatrzymanie danej czynności.

W trybie ręcznym prędkość ruchu TCP jest ograniczona do wartości poniżej 250 mm/s zgodnie z Regulaminem bezpieczeństwa robota. Jednak podczas prowadzenia ręcznego prędkość TCP i prędkość przegubu są ograniczone do wartości poniżej progów ograniczonego stanu ustawionych w WCM > Robot > Limity robota.
Jeśli wyniki oceny wskazują konieczność użycia 3-pozycyjnego przełącznika aktywacji, można podłączyć go do we/wy, konfigurując odpowiednie ustawienie w WCM > Robot > WE/WY bezpieczeństwa. W takim przypadku przełącznik aktywacji należy ustawić w pozycji środkowej – włączonej, aby umożliwić działanie robota w trybie ręcznym i przy włączonym serwie.
W trybie ręcznym można konfigurować urządzenia peryferyjne robota w Workcell Manager lub programować zadania robota w aplikacjach Task Builder i Task Writer, a jeśli korzystanie z robota w zwykły sposób jest niemożliwe z uwagi na przekroczenie progowej wartości zabezpieczeń przez robota, można wykonać funkcję przywracania prawidłowego działania.