Polecenia Task Builder

Użytkownik może tworzyć programy zadań za pomocą poleceń Motion, Flow Control i innych poleceń oraz poleceń umiejętności z Task Builder. Więcej informacji na temat poleceń zamieszczono w odrębnym podręczniku.

Polecenie Motion

Są to polecenia służące do regulacji lub zmiany pozycji robota.

Move J	Służy do przemieszczania robota do docelowych współrzędnych przegubu.
Move L	Służy do przemieszczania robota po linii w kierunku docelowych współrzędnych przestrzeni roboczej.
Move SX	Służy do przemieszczania robota po zakrzywionej linii łączącej wiele punktów drogi i punktów docelowych w przestrzeni roboczej.
Move SJ	Służy do przemieszczania robota po zakrzywionej linii łączącej wiele punktów drogi i punktów wyrażonych jako współrzędne przegubu.
Move C	Służy do przemieszczania robota po łuku złożonym z bieżącego punktu, punktu drogi i punktu docelowego.
Move B	Służy do przemieszczania robota po linii i łuku łączącym wiele punktów drogi i punktów docelowych na przestrzeni roboczej.
Move Spiral	Służy do przemieszczania robota wzdłuż toru sięgającego zewnętrznej strony od środka spirali.
Move Periodic	Służy do przemieszczania robota wzdłuż okresowo powtarzanego toru.
Move JX	Służy do przemieszczania robota do docelowych współrzędnych przestrzeni roboczej i przegubu. Nie powoduje ruchu po linii prostej.
Stop Motion	Służy do zatrzymywania wykonywania zadania.

Flow Control i inne polecenia

Są to polecenia umożliwiające sterowanie przebiegiem zadań przy użyciu poleceń Task Standby, Repeat oraz realizowanie poleceń zapisanych w zadaniu i warunkach.

If	Służy do tworzenia gałęzi zgodnie z określonym warunkiem podczas wykonywania zadania
Else If	Służy do tworzenia gałęzi zgodnie z określonym warunkiem podczas wykonywania zadania.
Repeat	Służy do powtarzania polecenia zadania.
Continue	Służy do zwracania pierwszego polecenia instrukcji powtórzenia (Repeat).
Break	Służy do wyjścia z polecenia wykonywania powtórzenia (Repeat).
Exit	Służy do zakończenia wykonywania zadania.
Sub	Służy do definiowania wątku w ramach zadania.
Call Sub	Służy do wykonywania zdefiniowanego wątku.
Thread	Służy do zakończenia wykonywania wątku.
Run Thread	To polecenie służy do definiowania wątku w ramach zadania.
Kill Thread	To polecenie służy do wykonywania zdefiniowanego podzadania.
Sub Task	Służy do tymczasowego zatrzymywania wykonywania zadania.
Call Sub Task	Służy do odebrania sygnału wejściowego użytkownika i zapisania go w zmiennej podczas wykonywania zadania.
Wait	Służy do sterowania przyciskiem funkcji.
User Input	Służy do tworzenia gałęzi zgodnie z określonym warunkiem podczas wykonywania zadania. ŸWiadomości są ograniczone do 256 bajtów. ŸZaleca się, aby tekst był zwięzły. W przypadku długiego tekstu część treści jest pomijana wielokropkiem (…). ŸFormatowanie kodu, takiego jak nowa linia (\n) lub powrót arriage (\r) jest niedozwolone
Watch Smart Pendant	Służy do powtarzania polecenia zadania.

Polecenie Force Control

Podczas wykonywania zadania można sterować siłą robota.

Compliance	Służy do sterowania podatnego podczas wykonywania zadania.
Force	Służy do sterowania siłowego podczas wykonywania zadania.

Pozostałe polecenia

Są to polecenia służące do ważenia elementu i odbierania informacji wejściowych od użytkownika

Uwaga

Wielokrotne użycie określonych poleceń dotyczących interfejsu użytkownika ekranu może spowodować zmniejszenie wydajności systemu, pogorszenie reakcji interfejsu użytkownika ekranu i nieprawidłowe działanie programu.
Nie zaleca się wykonywania poleceń takich jak Set i Comment ponad 50 razy na sekundę.

Comment	Służy do zapisywania w dzienniku informacji określonych przez użytkownika podczas wykonywania zadania. ŸWiadomości są ograniczone do 256 bajtów. ŸZaleca się, aby tekst był zwięzły. W przypadku długiego tekstu część treści jest pomijana wielokropkiem (…). ŸFormatowanie kodu, takiego jak nowa linia (\n) lub powrót arriage (\r) jest niedozwolone
Custom Code	Służy do wstawiania i wykonywania kodu DRL podczas wykonywania zadania.
Define	Służy do definiowania zmiennej podczas wykonywania zadania.
Popup	Służy do wyświetlania ekranu podręcznego podczas wykonywania zadania. ŸWiadomości są ograniczone do 256 bajtów. ŸZaleca się, aby tekst był zwięzły. W przypadku długiego tekstu część treści jest pomijana wielokropkiem (…). ŸFormatowanie kodu, takiego jak nowa linia (\n) lub powrót arriage (\r) jest niedozwolone
Set	Służy do wykonywania różnych ustawień podczas wykonywania zadania.
Weight Measure	Służy do pomiaru ciężaru podczas wykonywania zadania i zapisywania go w zmiennej.
Wait Motion	Służy do tymczasowego zatrzymywania robota po wykonaniu poprzedniego polecenia ruchu.
GlobalVariables	Służy do dodawania Global Variable (zmiennej globalnej).

Polecenia zaawansowane

To polecenie służy do wykonywania prowadzenia ręcznego.

Hand Guide	Służy do wykonywania bezpośredniego wykonywania podczas wykonywania zadania.
Nudge	Służy do opóźniania wykonywania zadania do momentu fizycznego wymuszenia (stosownie siły do robota).

Polecenia umiejętności

Jest to wstępnie ustawione polecenie aplikacji do używania elementów stanowiska roboczego w robocie. Seria poleceń (w tym dotyczących ruchu robota i sygnałów we/wy) jest zawarta w jednym uprawnieniu. Podczas korzystania z polecenia umiejętności można łatwo konfigurować zadania związane z elementem stanowiska roboczego bez potrzeby złożonego programowania. Aby użyć umiejętności polecenia, należy skonfigurować pracę i powiązane elementy stanowiska roboczego. Aby uzyskać więcej informacji na temat listy poleceń umiejętności i konfiguracji, należy skorzystać z dostarczonego osobno podręcznika.

Przestroga

W modelach bez czujników Force Torque wartości Rx, Ry i Rz poleceń Weight Measure, Nudge, Compliance oraz wartości A, B i C polecenia Force nie są obsługiwane.
Polecenie Watch Smart Pendant zapewnia funkcje służące do sterowania warunkami za pomocą przycisku Function w urządzeniu Smart Pendant.