WE/wy kołnierza

Pokrywa kołnierza końcowego robota ma jedno 8-stykowe złącze M8 spec. Położenie i kształt przedstawiono na poniższym rysunku.

Złącze dostarcza sygnały zasilania i sterowania niezbędne do obsługi chwytaka lub czujników wbudowanych w określone narzędzia robota. Poniżej przedstawiono przykładowe kable przemysłowe (można użyć równoważnych kabli):

Phoenix CONTACT 1404178, męski (prosty)
Phoenix CONTACT 1404182, męski (kątowy)

Schemat schematyczny

Mapa styków każdego złącza jest następująca:

Szczegółowe informacje na temat konfiguracji we/wy dostarczanej przez złącze X1 można znaleźć w poniższej tabeli.

Ustawienie x1

Nie	Typ sygnału	Opis
1	Wejście cyfrowe 1	PNP (Typ źródła, domyślnie)
2	Wyjście cyfrowe 1	Ustawienie PNP (Typ źródła, domyślny) lub NPN (Typ zlewu)
3	Wyjście cyfrowe 2	Ustawienie PNP (Typ źródła, domyślny) lub NPN (Typ zlewu)
4	Wejście analogowe1 / RS-485 +	Ustaw napięcie (4 V) lub prąd (domyślnie) / maks. Szybkość transmisji 1 MB
5	Zasilanie	Ustaw wewnętrzny zasilacz na +24V (domyślnie), +12V lub 0V.
6	Wejście analogowe 2 / RS-485 -	Ustaw napięcie (4 V) lub prąd (domyślnie) / maks. Szybkość transmisji 1 MB
7	Wejście cyfrowe 2	PNP (Typ źródła, domyślnie)
8	MASA

Moc wyjściowa wejścia/wyjścia kołnierza (i/o) jest ustawiona na 24 V i może być ustawiona na 0 V lub 12 V.

Szczegółowe dane techniczne zasilania podczas podłączania we/wy można znaleźć w poniższej tabeli.

Parametr	Min.	Typ	Maks	Jednostka
Napięcie zasilania (tryb 12V)	11,4	12	12,6	V.
Napięcie zasilania (tryb 24V)	22,8	24	25,2	V.
Prąd zasilania	-	-	1,5	A.

Ostrzeżenie

Ustawić narzędzie i chwytak tak, aby nie stwarzały żadnych zagrożeń, gdy pt powoduje jakiekolwiek zagrożenia przy odcięciu zasilania.
(np. spadający z narzędzia przedmiot obrabiany)
Styk nr 5 każdego złącza wysyła 24 V przez cały czas, gdy zasilanie jest dostarczane do robota, dlatego podczas ustawiania narzędzia i chwytaka należy odciąć zasilanie robota.

Dane techniczne wyjścia cyfrowego kołnierza

Wyjście cyfrowe kołnierzowe jest specyfikacją PNP, a wyjście fotozłącza jest ustawione na wyjściu.

Odpowiedni kanał wyjściowy staje się +24V po włączeniu wyjścia cyfrowego. Gdy wyjście cyfrowe jest wyłączone, stan odpowiedniego kanału wyjściowego jest otwarty (zmienny).

Parametry elektryczne wyjścia cyfrowego są następujące:

Parametr	Min.	Typ	Maks	Jednostka
Napięcie podczas jazdy 10mA	23	-	-	V.
Napięcie podczas jazdy 50mA	22,8	-	23,7	V.
Prąd podczas jazdy	0	-	50	Ma

Od 11 kwietnia 2024 r. ustawienie zostało zmienione w następujący sposób

Cyfrowe wyjścia Ou obsługują dwa różne tryby:

Tryb	Aktywny	Nieaktywne
PNP (Typ źródła, domyślnie)	Wysoki	Otwórz
NPN (typ zlewu)	Niski	Otwórz

Moc wyjściowa wejścia/wyjścia kołnierza (i/o) jest ustawiona na 24 V i może być ustawiona na 0 V lub 12 V.

Odpowiedni kanał wyjściowy staje się + 12 V lub + + 24 V po włączeniu wyjścia cyfrowego.

Gdy wyjście cyfrowe jest wyłączone, stan odpowiedniego kanału wyjściowego jest otwarty (zmienny).

Parametry elektryczne wyjścia cyfrowego są następujące:

Parametr	Min.	Typ	Maks	Jednostka
Napięcie podczas jazdy w trybie 12 V.	11,4	12	12,6	V.
Napięcie podczas jazdy w trybie 24V.	22,8	24	25,2	V.
Prąd podczas jazdy	0	-	50	Ma

Uwaga

Wyjście cyfrowe nie podlega ograniczeniom prądowym. Nieprzestrzeganie powyższych specyfikacji podczas pracy może spowodować trwałe uszkodzenie produktu.
Poniższy rysunek stanowi przykład konfiguracji wyjścia cyfrowego, dlatego należy się z nim zapoznać podczas podłączania narzędzia i chwytaka.
Podczas konfigurowania obwodu należy odłączyć zasilanie robota.

Dane techniczne wejścia cyfrowego kołnierza

Wejście cyfrowe kołnierza jest wyposażone w złącze fotograficzne.

Prąd oparty na wejściu 24V jest ograniczony do 5mA przez rezystancję wewnętrzną.

Parametry elektryczne wejścia cyfrowego są następujące:

Parametr	Min.	Typ	Maks	Jednostka
Napięcie wejściowe	0	-	26	V.
Logiczny wysoki	4,4	-	-	V.
Logiczne niskie	0	-	0,7	V.
Rezystancja wejściowa	-	4,4 tys.	-	Ω

Uwaga

Poniższy rysunek stanowi przykład konfiguracji wejścia cyfrowego, dlatego należy się z nią zapoznać podczas podłączania urządzenia wejściowego.
Podczas konfigurowania obwodu należy odłączyć zasilanie robota.

Dane techniczne wejścia analogowego kołnierza

Odbiera sygnały napięciowe lub prądowe z urządzeń zewnętrznych.

Wejście analogowe może być ustawione na napięcie (0-10 V) lub prąd (4 ma).

Poniżej przedstawiono specyfikacje elektryczne.

Parametr	Min.	Typ	Maks	Jednostka
Napięcie wejściowe w trybie napięciowym	0	-	10	V.
Prąd wejściowy w bieżącym trybie	4	-	20	Ma
Rozdzielczość	-	12	-	bit