Limit przestrzeni i ustawienia stref
Wspólne
Efektywny obszar można wybrać jako wewnętrzny/zewnętrzny.
Typ kształtu można wybrać jako kula, Cylinder, Proboid, przechylona prostopadła prostopadła lub Pole wielopłaszczyznowe. Aby uzyskać więcej informacji, zobacz Przegląd ustawień limitu miejsca i strefy.
Ustawienie limitu przestrzeni
Limit przestrzeni to funkcja, która ustawia wirtualne ogrodzenie w najbardziej oddalonym obszarze robota. Możesz obsługiwać robota bez ustawiania limitu miejsca, ale zaleca się ustawienie limitu miejsca dla bezpiecznego użytkowania.
Można go ustawić, wybierając opcję „Ograniczenie miejsca” w menu Parametry robota > Strefa bezpieczeństwa > Dodaj > w lewym górnym rogu okna podręcznego.
Możesz wybrać jeden z kształtów robota i narzędzia/TCP dla interesującego obiektu.
Robot musi znajdować się w obszarze limitu miejsca ustawionym normalnie.
Uwaga
W zależności od tego, jak ją ustawisz, istnieje domyślna wartość rozszerzenia przestrzeni.
Ustawienie kształtu narzędzia, przy wyborze 'TCP' do kontroli, wartość marginesu TCP 0mm
Ustawienie kształtu narzędzia, po wybraniu opcji „Kształt robota i narzędzia” do kontroli, wartość marginesu TCP 0 mm
Nie ustawiono kształtu narzędzia, po wybraniu 'TCP' do kontroli, wartość marginesu TCP 0mm
Nie ustawiono kształtu narzędzia, gdy do kontroli wybieramy „Kształt robota i narzędzia”, wartość marginesu TCP 60 mm
Ustawianie strefy niestandardowej
Strefa niestandardowa to najbardziej elastyczna strefa bezpieczeństwa, w której można dowolnie ustawiać parametry bezpieczeństwa. Możesz skonfigurować wszystkie ustawienia, takie jak limity robota, tryb bezpiecznego zatrzymania, prędkość połączenia i ograniczenia kąta, aby odpowiadały Twoim potrzebom.
Można go ustawić, wybierając opcję ‘Strefa niestandardowa’ w menu Parametry robota > Strefa bezpieczeństwa > Dodaj > wyskakujące okienko po lewej stronie.
Uwaga
Jeśli protokół TCP znajduje się w pozycji, w której wiele obszarów nakłada się na siebie, dla każdej funkcji bezpieczeństwa obowiązują następujące zasady.
Tryb normalny
Jeśli żadne strefy nie są ustawione na strefy o wysokim priorytecie, najbardziej ograniczona wartość graniczna bezpieczeństwa dla nakładających się stref będzie wartością odniesienia inspekcji.
Jeśli jedna strefa jest ustawiona jako strefa o wysokim priorytecie, wartość graniczna dla tej strefy jest wartością odniesienia inspekcji.
Jeśli dla stref o wysokim priorytecie określono więcej niż dwie strefy, najbardziej rozluźnioną wartością graniczną bezpieczeństwa dla stref będą kryteria kontroli.
Tryb redukcji
Jeśli żadne strefy nie są ustawione na strefy o wysokim priorytecie, najbardziej ograniczona wartość graniczna bezpieczeństwa dla nakładających się stref będzie wartością odniesienia inspekcji.
Jeśli jedna strefa jest ustawiona na strefę o wysokim priorytecie, opcja pominięcia dla tej strefy określa wartość odniesienia inspekcji.
Jeśli opcja pominięcia nie jest zaznaczona, najbardziej ograniczona wartość graniczna bezpieczeństwa między strefą wysokiego priorytetu a globalnym limitem zredukowanym będzie wartością odniesienia kontroli.
Jeśli opcja pominięcia jest zaznaczona, strefa wysokiego priorytetu jest wartością odniesienia kontroli.
Jeśli dla strefy o wysokim priorytecie ustawiono więcej niż jedną strefę, opcja pominięcia dla tej strefy określa wartość odniesienia inspekcji.
Jeśli opcja pominięcia nie jest zaznaczona dla którejkolwiek z stref o wysokim priorytecie, najwyższa strefa priorytetowa , dla której opcja pominięcia nie jest zaznaczona, a najbardziej ograniczona wartość graniczna bezpieczeństwa globalnego ograniczenia będzie wartością odniesienia inspekcji.
Jeśli opcja pominięcia dla wszystkich stref o wysokim priorytecie jest zaznaczona, najbardziej rozluźnioną wartością graniczną bezpieczeństwa wśród stref o wysokim priorytecie będą kryteria kontroli.
Ustawianie strefy współpracy
Strefa współpracy to strefa zaprojektowana do bezpiecznej pracy z robotami. Zapewnia on limity robotom, takie jak szybkość zwalniania wymagana do pracy na bliskim zasięgu oraz ustawienia trybu bezpiecznego zatrzymania.
Można go ustawić, wybierając opcję ‘Strefa współpracy’ w menu Parametry robota > Strefa bezpieczeństwa > Dodaj > Wyskakujące okienko po lewej stronie.
Ustawianie strefy zapobiegania zgniataniu
Strefa zapobiegania zmiażdżeniu to strefa zapobiegająca zagrożeniom zmiażdżeniem, które mogą wystąpić między robotem a innymi przedmiotami. W tej strefie, po przekroczeniu granicy kolizji i siły zewnętrznej, tryb zatrzymania bezpieczeństwa jest ustawiony na RS1 (Reflex Stop), a czułość kolizji jest ustawiona na 100%, tak aby w przypadku wykrycia kolizji robot reagował tak wrażliwie, jak to możliwe na siłę zewnętrzną, a następnie bezpiecznie zatrzymuje się poprzez reakcję pływającą.
Można go ustawić, wybierając opcję „Strefa zapobiegania zgniataniu” w menu Parametry robota > Strefa bezpieczeństwa > Dodaj > Wyskakujące w lewym górnym rogu.
Ustawianie strefy redukcji czułości kolizji
Strefa redukcji czułości kolizji to strefa, która dostosowuje czułość wykrywania kolizji robota podczas pracy z różnymi materiałami lub powierzchniami. Zapewnia ustawienia czułości siły i kolizji.
Można go ustawić, wybierając opcję ‘Strefa redukcji czułości kolizji’ w menu Parametry robota > Strefa bezpieczeństwa > Dodaj > w lewym górnym rogu okna wyskakującego.
Ustawianie strefy limitu orientacji narzędzia
Strefa limitu orientacji narzędzia jest strefą, która ogranicza orientację TCP. Zapewnia, że TCP jest skierowany w określonym kierunku i zapobiega jego skierowaniu w stronę niebezpiecznego kierunku poprzez zdefiniowanie marginesu kierunku i kąta.
Można go ustawić, wybierając opcję ‘Strefa limitu orientacji narzędzia’ w menu Parametry robota > Strefa bezpieczna > Dodaj > w lewym górnym rogu wyskakującego okienka.