Tryb robota

Tryb ręczny

Jest to tryb, w którym robot działa zgodnie z bezpośrednią kontrolą użytkownika. Robot działa tylko po naciśnięciu przycisku związanego z daną czynnością, a zwolnienie przycisku powoduje zatrzymanie odpowiedniej akcji.

W trybie ręcznym prędkość ruchu TCP jest ograniczona do poniżej 250 mm/s zgodnie z przepisami bezpieczeństwa robota. Jednak podczas prowadzenia ręcznego stosowane są limity ustawione w menu Parametr robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Limity robota.
Jeśli wyniki oceny ryzyka wskazują, że potrzebny jest 3-pozycyjny przełącznik udostępniania, 3-pozycyjny przełącznik udostępniania można podłączyć w menu Parametr robota > Ustawienia bezpieczeństwa > WE/wy bezpieczeństwa. W takim przypadku przełącznik udostępniania musi być ustawiony w położeniu środkowym, aby umożliwić robotowi pracę w trybie ręcznym i włączenie serwomechanizmu.

W trybie ręcznym można skonfigurować urządzenia peryferyjne robota w menu Parametry robota lub zaprogramować zadania robota w Edytorze zadań, a jeśli robot nie może być normalnie obsługiwany z powodów, takich jak przekroczenie progu bezpieczeństwa, można uruchomić funkcję odzyskiwania w celu przywrócenia normalnego działania.

Tryb automatyczny

Jest to tryb, w którym robot działa bez bezpośredniej kontroli użytkownika. Robot wykona zaprogramowane zadanie lub wstępnie zdefiniowaną sekwencję za pomocą prostego polecenia obsługi i bez dodatkowego wprowadzania danych przez użytkownika.

Edytor zadań może weryfikować zaprogramowane zadanie w trybie wirtualnym, wykonywać je w trybie rzeczywistym oraz wykonywać funkcje pomiaru masy narzędzia robota i automatycznego pomiaru środka ciężkości.

Jeśli wyniki oceny ryzyka wskazują, że potrzebny jest 3-pozycyjny przełącznik udostępniania, 3-pozycyjny przełącznik udostępniania można podłączyć w ustawieniu Parametr robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Limity robota. W takim przypadku przełącznik udostępniania musi być ustawiony w środkowym położeniu, aby odtwarzać lub uruchamiać, lub wznowić tryb automatyczny i włączyć serwomechanizm.

Inny tryb

W przeciwieństwie do normalnych trybów, takich jak tryb ręczny i tryb automatyczny, jest to tryb wyjątkowy.

Tryb ten obejmuje specjalne stany, takie jak uruchamianie kontrolera, inicjalizacja i stany związane z Backdrive, w których można ręcznie pchać robota bez zasilania napędu.