Metody i warunki pomiaru
Odległość zatrzymania to kąt przejechany od momentu wygenerowania sygnału zatrzymania do momentu zatrzymania przez manipulator.
Czas zatrzymania to czas od momentu wygenerowania sygnału zatrzymania do momentu zatrzymania wszystkich operacji manipulatora.
Dane dotyczące odległości zatrzymania i czasu zatrzymania są dostarczane dla połączeń 2, łączników 3 i łączników o dużych odległościach.
Ruch nakładającej się osi może spowodować dłuższą odległość zatrzymania.
Dane dotyczące odległości zatrzymania i czasu zatrzymania są określone zgodnie z deklaracją i certyfikacją KS B ISO 10218-1:2011.
Kategoria zatrzymania
Kategoria zatrzymania | Opis | |
|---|---|---|
| 1 | Zatrzymaj kategorię zero | Odległość zatrzymania i czas zatrzymania połączenia (podstawa), złącza 2 (ramię) i złącza 3 (kolanko) są mierzone przy maksymalnej prędkości, poziomie rozciągania i obciążeniu. Osie przegubu 2 i złącza 3 są równoległe do siebie, więc uderzenie spowodowane wymuszonym zatrzymaniem jednej części może spowodować poślizg po drugiej stronie. Mierzy się również odchylenie kątowe. |
| 2 | Zatrzymaj kategorię pierwszą | Odległość zatrzymania i czas zatrzymania połączenia (podstawa) i złącza 2 (ramię) są mierzone odpowiednio na poziomie 33%, 66% i 100% prędkości maksymalnej, poziomu rozciągania i obciążenia. Odległość zatrzymania i czas zatrzymania połączenia 3 (kolanka) mierzy się przy 33%, 66% i 100% maksymalnej prędkości i obciążenia. Poziom rozciągnięcia podczas pomiaru połączenia 3 jest zablokowany na maksimum ze względu na długość dolnego ramienia i całkowicie płaski nadgarstek. |
Pozycje i warunki pomiaru
Pomiar połączenia wykonuje się z osią obrotu prostopadłą do podłoża i podczas ruchu poziomego.
Pomiary połączenia 2 i połączenia 3 są wykonywane z osią obrotu równoległą do podłoża i gdy robot zostanie zatrzymany w ruchu pionowym w dół do podłoża.
Uwaga
Pomiary są wynikiem najgorszego przypadku. Pomiar może się różnić w zależności od okoliczności
Pozycja dla 33%, 66% i 100% rozszerzenia
| Łącznik 1 | Złącze 2 | Złącze 3 |
100% wydłużenia Zatrzymaj kategorię zero |
 |
 |
 |
33% wydłużenia Stop kategorii pierwszej |
 |
 |
- |
66% wydłużenia Stop kategorii pierwszej |
 |
 |
- |
100% wydłużenia Stop kategorii pierwszej |
 |
 |
 |
Pozycja po rozpoczęciu zatrzymania i zmierzony kąt (θd)
Pozować po rozpoczęciu zatrzymania | Zmierzony kąt | |
Złącze 1 |
 | Brak poślizgu,
|
Złącze 2 |
 |
 |
Złącze 3 |
 |
 |
