Funkcja bezpieczeństwa

Użytkownicy/integratorzy systemów mogą korzystać z różnych funkcji bezpieczeństwa, w tym funkcji zatrzymania, funkcji monitorowania i funkcji interfejsu, w celu ochrony operatorów i maszyn, a także mogą łączyć inne maszyny i urządzenia bezpieczeństwa/ochrony.

Każda funkcja zatrzymania, funkcja monitorowania i funkcja interfejsu spełniają wymagania kategorii 3, poziomu wydajności d(PL d) określonego w normie ISO 13849-1 oraz tolerancji błędów sprzętowych 2, poziomu integralności bezpieczeństwa (SIL 2) określonego w normie IEC 62061.

Wspólne funkcje bezpieczeństwa Doosan Robotics wykorzystują funkcje bezpieczeństwa opisane w IEC 61800-5-2.

Uwaga

Komórki robocze muszą być ustawiane za pomocą funkcji bezpieczeństwa i interfejsu zgodnie z oceną ryzyka przeprowadzoną przez integratora systemu w odpowiedniej aplikacji robota. Informacje na ten temat można znaleźć w niniejszej instrukcji.
Jeśli systemy bezpieczeństwa robota wykryją usterki systemu, takie jak usterki sprzętowe, w tym niedobór obwodu zatrzymania awaryjnego, uszkodzenie czujnika położenia lub błąd komunikacji sterowania, natychmiast inicjuje się zatrzymanie kategorii.
Tymczasem, jeśli systemy bezpieczeństwa robota wykryją naruszenia podczas monitorowania bezpieczeństwa, takie jak naciśnięcie przełącznika zatrzymania awaryjnego, wejście sygnału zatrzymania ochronnego, wykrycie uderzenia zewnętrznego lub parametry fizyczne (pozycja robota/TCP, prędkość, pęd) przekraczające ustawione parametry, system zatrzymuje robota przy użyciu trybu ustawionego jako ustawienie trybu zatrzymania w menu ustawień bezpieczeństwa. (Wybór opcji Zatrzymaj kategorię, 1 lub 2)
Aby uzyskać informacje na temat czasu i odległości zatrzymania do momentu całkowitego zatrzymania robota od momentu wystąpienia powyższego błędu lub naruszenia, patrz Odległość zatrzymania i Czas zatrzymania. Czas ten należy uznać za część oceny ryzyka przeprowadzonej przez integratora systemu.
W szczególnych przypadkach (detekcja kolizji, naruszenie TCP Force), tryb zatrzymania bezpieczeństwa, który zatrzymuje robota po zaakceptowaniu siły zewnętrznej przez 0.25 sekund po wystąpieniu zdarzenia, może być stosowany w celu uniknięcia sytuacji zaciskania się kończyn między przyrządem stałym/obrabianym a robotem. (Tryb zatrzymania RS1)
Menu ustawień bezpieczeństwa może ustawić różne funkcje bezpieczeństwa, aby ograniczyć ruch przegubów, robota i TCP. TCP oznacza lokalizację punktu środkowego kołnierza wyjściowego dodanego przez przesunięcie TCP.