Przegląd Sub/Call Sub

Sub jest skrótem od podprocedury. Podprocedura odnosi się do procesu, który minimalizuje liczbę kroków w programie poprzez wywołanie niezbędnych części, gdy występują dwie lub więcej zduplikowanych części.

• Roboty Doosan Robotics dostarczają polecenie CallSub, aby wywołać polecenia Sub i odpowiedni akapit.

• Polecenie Sub działa zgodnie z definicją w Pythonie.

Uwaga

• Podpunkt musi być dodany w MainSub, na początku akapitu głównego i EndMainSub, na końcu akapitu głównego.

• Oprócz powtarzania, polecenie Sub jest również używane do uproszczenia akapitu głównego. Użycie polecenia podrzędnego pozwoli intuicyjnie określić, jakie zadanie w danym momencie wykonuje się w głównym akapicie.

• Użycie polecenia podrzędnego umożliwia testowanie jednostek podakapitu.

Próbka, w której polecenie Sub jest używane do wykonywania ruchów chwytaka robota i zwalniania, składa się z następujących elementów.

1. Linie akapitu głównego wykonują program zadania w kolejności sekwencyjnej, zaczynając od pierwszej linii.

2. Przejdź do Sub(A) wywoływanego przez Call Sub.

   • Próbka

     • Program: Zadzwoń do podprogramu Grip.

     • Robot: Brak ruchu

3. Podpunkt (A) jest wykonywany. Wszystkie linie akapitu są wykonywane w kolejności sekwencyjnej, powraca do akapitu głównego i wykonuje następny wiersz.

   • Próbka

     • Program: Wykonaj linie podrzędne Grip w kolejności sekwencyjnej. Użyj polecenia Ustaw, aby ustawić wyjście [] jako WŁ. I Wyjście [2] jako WYŁ.

     • Robot: Chwytak automatyczny wykonuje ruch chwytu.

4. Przejdź do Sub(B) wywoływanego przez Call Sub.

   • Próbka

     • Program: Wezwij podprocedurę zwalniania.

     • Robot: Brak ruchu

5. Podpunkt (B) jest wykonywany. Wszystkie linie akapitu są wykonywane w kolejności sekwencyjnej, powraca do akapitu głównego i wykonuje następny wiersz.

   • Próbka

     • Program: Wykonaj linie podrzędne Grip w kolejności sekwencyjnej. Użyj polecenia Ustaw, aby ustawić wyjście [] jako wyłączone, a wyjście [2] jako WŁĄCZONE.

     • Robot: Chwytak automatyczny wykonuje ruch zwalniający.

Dodaj polecenie podrzędne

1. W module Edytor zadań, w sekcji Kontrola przepływu w menu polecenie po prawej stronie, dodać polecenie podrzędne.

2. Wprowadź nazwę podprogramu.

Dodaj polecenie CallSub

1. W module Edytor zadań, w sekcji Kontrola przepływu w menu polecenie po prawej stronie, dodaj polecenie podrzędne wywołania.

2. Wybierz nazwę podprogramu zarejestrowaną za pomocą polecenia Sub.

Uwaga

• Jeśli liczba linii wzrośnie w programie zadań, znalezienie podprogramów może być trudne. W takim przypadku dotknij opcji Przejdź do wybranej podprocedury w poleceniu Właściwości funkcji CallSub, aby przenieść fokus do odpowiedniego wiersza polecenia podrzędnego.