Tryby zatrzymania awaryjnego
Funkcja monitorująca o stopniu bezpieczeństwa może wykrywać naruszenia limitów i ustawiać tryb Stop używany podczas zatrzymywania robota.
Więcej informacji na temat trybu zatrzymania można znaleźć w części Funkcja podrzędna Zatrzymanie z oceną bezpieczeństwa.
Tryby zatrzymania awaryjnego można ustawić w menu Parametr robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Tryby zatrzymania awaryjnego. Aby uzyskać więcej informacji na temat każdego elementu, patrz Funkcja monitorowania bezpieczeństwa.
Tryb zatrzymania awaryjnego | Opis | |
|---|---|---|
| 1 | Zatrzymanie awaryjne | Tryb zatrzymania ustawia się po uaktywnieniu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczania lub dodatkowo zainstalowanego urządzenia zewnętrznego. (Można wybrać tylko STO lub SS1). |
| 2 | Ogranicznik ochronny | Ustawia tryb zatrzymania, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone zewnętrznie jest włączone. |
| 3 | Naruszenie limitu kąta połączenia | Ustawia tryb zatrzymania, gdy kąt każdego połączenia przekracza ustawiony zakres graniczny. |
| 4 | Naruszenie limitu prędkości połączenia | Ustawia tryb zatrzymania, gdy prędkość połączenia kątowego każdego połączenia przekracza ustawiony zakres graniczny. |
| 5 | Wykrywanie kolizji | Ustawia tryb zatrzymania, gdy siła zewnętrzna przyłożona do osi przekracza ustawiony zakres graniczny. Tryby zatrzymania dla strefy współpracy i strefy autonomicznej można ustawić indywidualnie. Oprócz STO, SS1 i SS2 , RS1 można ustawić w trybie STOP. |
| 6 | Naruszenie limitu pozycji TCP/Robot | Ustawia tryb zatrzymania aktywowany, gdy punkt środkowy narzędzia (TCP) i pozycja robota naruszają limit miejsca dla robota ustawionego w Menedżerze komórek roboczych. Określa również, czy protokół TCP znajduje się w strefie bezpieczeństwa (strefa współpracy, strefa zapobiegania zmiażdżeniu, strefa redukcji czułości kolizji, strefa limitu orientacji narzędzia lub strefa niestandardowa). |
| 7 | Naruszenie limitu orientacji TCP | Ustawia tryb zatrzymania , gdy orientacja punktu środkowego narzędzia (TCP) w strefie limitu orientacji TCP przekracza zakres ograniczeń kąta ustawiony przez robota za pomocą Menedżera komórek roboczych. |
| 8 | Naruszenie limitu prędkości TCP | Ustawia tryb zatrzymania, gdy prędkość punktu środkowego narzędzia (TCP) przekroczy ustawiony zakres graniczny. |
| 9 | Naruszenie limitu siły TCP | Ustawia tryb zatrzymania, gdy zewnętrzna siła przyłożona do punktu środkowego narzędzia (TCP) przekracza ustawiony zakres graniczny. Tryby zatrzymania dla strefy współpracy i strefy autonomicznej można ustawić indywidualnie. Oprócz STO, SS1 i SS2 , RS1 może być ustawiony jako tryb Stop. |
| 10 | Naruszenie limitu momentum | Ustawia tryb zatrzymania , gdy pęd robota przekroczy ustawiony limit. |
| 11 | Naruszenie ograniczenia mocy mechanicznej | Ustawia tryb zatrzymania , gdy moc mechaniczna robota przekroczy ustawioną wartość graniczną. |