Ustawienia bezpieczeństwa
W tej sekcji omówiono podstawowe pojęcia dotyczące korzystania z ustawień bezpieczeństwa.
Dostępne tryby zatrzymania zapewniające bezpieczeństwo użytkownika są następujące:
STO (bezpieczny moment obrotowy wyłączony): Zatrzymuje Servo Off (zasilanie silnika jest natychmiast wyłączane)
SS1 (Bezpieczne zatrzymanie 1): Serwomechanizm wyłączony po zatrzymaniu maksymalnego zwalniania
SS2 (bezpieczne zatrzymanie 2): Tryb gotowości po zatrzymaniu maksymalnego zwalniania (pauza)
RS1: W przypadku kolizji, jest zgodny z kierunkiem przeciwnym do kolizji, a następnie przechodzi w tryb gotowości (można ustawić tylko w przypadku naruszenia limitu siły TCP/wykrywania kolizji)
Roboty Doosan Robotics mają dwa rodzaje funkcji zatrzymania bezpieczeństwa. Zatrzymanie awaryjne jest używane w ogólnych sytuacjach awaryjnych, a robot może wznowić pracę przy włączonym serwo po zwolnieniu zatrzymania awaryjnego. W przypadku zatrzymania ochronnego robot może wznowić pracę, usuwając przyczynę zatrzymania ochronnego i zwalniając ogranicznik.
Zatrzymanie awaryjne: Ustawia tryb zatrzymania po uaktywnieniu przycisku zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczania lub dodatkowo zainstalowanego urządzenia zewnętrznego
Włącza się po naciśnięciu przełącznika zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczania lub przełącznika podłączonego do terminalu TBSFT EM.
Można wybrać tylko STO lub SS1.
Ogranicznik ochronny: Ustawia tryb zatrzymania, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone zewnętrznie jest włączone
Aktywuje się, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone do terminalu TBSFT PR jest włączone.
Więcej informacji na temat funkcji zatrzymania awaryjnego można znaleźć w części Funkcja bezpieczeństwa.
Naciśnij przycisk zatrzymania awaryjnego na manipulatorze nauczania lub włącz urządzenie zabezpieczające podłączone do WE/Wy bezpieczeństwa, aby włączyć zatrzymanie awaryjne. Urządzenia zabezpieczające można podłączyć do zatrzymania awaryjnego lub zatrzymania ochronnego za pomocą menu Parametry robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Funkcje wejścia/wyjścia bezpieczeństwa ekranu manipulatora uczenia.
Więcej informacji na temat podłączania urządzenia zabezpieczającego do wejścia/wyjścia bezpieczeństwa można znaleźć w części Połączenie we/wy kontrolera.
Informacje na temat ustawiania funkcji zatrzymania bezpieczeństwa dla tego połączenia w programie można znaleźć w części WE/Wy sygnału bezpieczeństwa.