Wejście/wyjście sygnału bezpieczeństwa

Funkcja ta służy do wprowadzania/wysyłania sygnałów związanych z bezpieczeństwem do nadmiarowych zacisków. Jeśli którykolwiek z sygnałów wejściowych/wyjściowych bezpieczeństwa zostanie wykryty jako inny sygnał nadmiarowy, oznacza to przerwę w obwodzie lub awarię sprzętu i zatrzymuje robota w trybie STO STOP. Wejścia/wyjścia sygnału bezpieczeństwa można ustawić w menu Parametry robota > Ustawienia bezpieczeństwa > WE/wy bezpieczeństwa.

Ustawienie wejścia bezpieczeństwa

Nazwa sygnału	Opis
Zatrzymanie awaryjne (L)	Służy do odbierania sygnału zatrzymania awaryjnego z urządzenia robota lub podłączania przełącznika zatrzymania awaryjnego zamontowanego dodatkowo wokół robota. Wysoki: Normalne działanie Niski: Spowoduje to zatrzymanie robota zgodnie z trybem zatrzymania awaryjnego ustawionym w trybie zatrzymania awaryjnego.
Zatrzymanie awaryjne – brak pętli zwrotnej (L)	Służy do odbierania sygnału zatrzymania awaryjnego z urządzenia robota lub podłączania przełącznika zatrzymania awaryjnego zamontowanego dodatkowo wokół robota. Ten sygnał nie włącza funkcji „zatrzymania awaryjnego – bez Wyjście bezpieczeństwa „No Loopback Input”. Wysoki: Normalne działanie Niski: Spowoduje to zatrzymanie robota zgodnie z trybem zatrzymania awaryjnego ustawionym w trybie zatrzymania awaryjnego.
Ogranicznik ochronny (L)	Może być stosowany w połączeniu z urządzeniami zabezpieczającymi, takimi jak maty zabezpieczające, kurtyny świetlne, skanery laserowe itp. Wysoki: Normalne działanie Niski: Spowoduje to zatrzymanie robota zgodnie z trybem zatrzymania ochronnego ustawionym w trybie zatrzymania bezpiecznego.
Ogranicznik ochronny - STO (L)	Wysoki: Normalne działanie Niski: Natychmiast odcina zasilanie silnika i uruchamia hamulce, aby zmusić robota do zatrzymania.
Ogranicznik ochronny - SS1 (L)	Wysoki: Normalne działanie Niski: Po zatrzymaniu sterowania odcina zasilanie silnika i uruchamia hamulce.
Ogranicznik ochronny - SS2 (L)	Wysoki: Normalne działanie Niski: Po zatrzymaniu sterowania, bezpieczne zatrzymanie pracy
Ogranicznik ochronny (L) — automatyczne resetowanie i wznawianie (R)	W przeciwieństwie do Protective Stop sygnał ten może zresetować stan przerwania i automatycznie wznowić działanie. Umożliwia to automatyczne ponowne uruchomienie po monitorowanym zatrzymaniu zgodnie z opisem w ISO TS 15066. Niski: Jest następstwem Protective Stop - SS2. Podnoszenie (od niskiego do wysokiego): Operacja jest automatycznie wznowiona bez ręcznego resetowania lub wznawiania. Ostrzeżenie Automatyczne wznowienie pracy bez bezpośredniej interwencji może być niebezpieczne. Należy przeprowadzić kompleksową ocenę ryzyka, aby zapewnić bezpieczne korzystanie z tego sygnału.
Resetowanie blokady (R)	Służy do resetowania stanu zmienionego na przerwany przez zatrzymanie ochronne. Podnoszenie (od niskiego do wysokiego): Umożliwia to zresetowanie blokady i powrót do normalnego trybu gotowości.
Aktywacja zredukowanej prędkości (L)	Wysoki: Obsługuje robota z normalną prędkością ustawioną w zadaniu. Niski: Robot pracuje z prędkością proporcjonalnie zmniejszoną od prędkości ustawionej w zadaniu. Przełożenie redukcji można regulować za pomocą suwaka Speed Reduction Ratio (Współczynnik redukcji prędkości). Gdy sygnał zostanie wykryty w strefie współpracy , robot pracuje (wolniej) zgodnie z mniejszym współczynnikiem redukcji prędkości między głównym współczynnikiem redukcji prędkości a współczynnikiem redukcji prędkości strefy współpracy.
3-pozycyjny przełącznik udostępniania (H)	Sygnał zezwolenia na pracę używany podczas podłączania urządzenia uprawniającego do pracy do przełącznika 3-pozycyjnego. Wysoki: Funkcja Jog / servo ON dostępna w trybie ręcznym Play/Resume/servo On (Wł.) dostępna w trybie automatycznym Niski: Funkcja Jog / servo on niedostępne w trybie ręcznym Play/Resume/servo on niedostępne w trybie automatycznym.
Przełącznik włączania prowadzenia ręcznego (H)	Sygnał zezwolenia na pracę używany podczas podłączania urządzenia uprawniającego do pracy do przełącznika włączania prowadzenia ręcznego. Wysoki: Dostępne prowadzenie ręczne Niski: Prowadzenie ręczne niedostępne
Zakończenie i wznowienie HGC (R)	Po wykonaniu polecenia prowadzenia ręcznego w trybie automatycznym program zadania zatrzymuje się. Sygnał używany do wznowienia wykonywania programu zadania po wykonaniu przez użytkownika sterowania ręcznego. Podnoszenie (od niskiego do wysokiego): Wykonanie programu zadania zostanie wznowione po wykonaniu sterowania prowadzeniem ręcznym.
Dynamiczne włączanie strefy bezpieczeństwa (H)	Może to być użyte do dynamicznego włączania lub wyłączania limitu lub strefy bezpiecznej przestrzeni. Sygnał ten jest dostępny tylko wtedy, gdy opcja Dynamic Zone Enable (Włączenie strefy dynamicznej) jest ustawiona podczas ustawiania limitu przestrzeni i strefy. Wysoki: Umożliwia to włączenie limitów przestrzeni, stref, które zostały tymczasowo włączone lub wyłączone przez ten sygnał. Niski: Powoduje to wyłączenie limitów przestrzeni, stref, które zostały tymczasowo włączone lub wyłączone przez ten sygnał.
Dynamiczne włączanie strefy bezpieczeństwa (L)	Może to być użyte do dynamicznego włączania lub wyłączania limitu lub strefy bezpiecznej przestrzeni. Sygnał ten jest dostępny tylko wtedy, gdy opcja Dynamic Zone Enable (Włączenie strefy dynamicznej) jest ustawiona podczas ustawiania limitu przestrzeni i strefy. Wysoki: To wyłączawszelkie ograniczenia/strefy przestrzeni, które zostały tymczasowo włączone lub wyłączone przez ten sygnał. Niski: Umożliwia to włączenie limitów przestrzeni/stref, które zostały tymczasowo włączone lub wyłączone przez ten sygnał.
Włączanie zdalnego sterowania (L)	Służy do włączania trybu zdalnego sterowania. Wysoki: Włącza tryb zdalnego sterowania Niski: Wyłącza tryb zdalnego sterowania

Uwaga

Sygnały wejściowe o niskim poziomie bezpieczeństwa aktywnego przydzielone w SI1 i SI2 lub SI3 i SI4 w TBSI są odporne na impulsy testowe.
Jeden impuls testowy o maksymalnym czasie trwania 20 ms jest dozwolony co 1 ms.

Zawieszenie ochronnych sygnałów zatrzymania

W sytuacjach związanych z nauczaniem robota, odzyskiwaniem go i sterowaniem ręcznym operator zbliżający się do robota może być zamierzonym zadaniem.

Funkcja Zawieszenie ochronnych sygnałów zatrzymania jest dostępna dla urządzenia zabezpieczającego, aby nie zapobiec wykonaniu zamierzonego zadania.

Ostrzeżenie

Przeprowadzić kompleksową ocenę ryzyka, aby potwierdzić, że korzystanie z tej funkcji jest bezpieczne

Zawieszenie sygnałów związanych z zatrzymaniem ochronnym można ustawić według grupy stanów robota.

Sygnał wejściowy związany z zatrzymaniem ochronnym jest ignorowany, gdy robot znajduje się w stanie wchodzącym w skład niezaznaczonej grupy stanów.

Gdy robot przejdzie w stan automatyczny, funkcja ta zostaje przerwana i wszystkie sygnały związane z zatrzymaniem są aktywowane.

Poniżej przedstawiono sygnały związane z zatrzymaniem ochronnym, które można zawiesić.

TBSFT - PR
TBCI - ogranicznik ochronny (L)
TBCI - ogranicznik ochronny - STO (L)
TBCI - ogranicznik ochronny - SS1 (L)
TBCI - ogranicznik ochronny - SS2 (L)
TBCI - Zatrzymanie ochronne (L) - Automatyczne resetowanie i wznawianie (R)

Poniżej przedstawiono grupy stanów, w których sygnały związane z zatrzymaniem ochronnym mogą być zawieszone oraz stany, które zawierają.

Grupa RĘCZNA — tryb gotowości, ręczny jogging, ręczne prowadzenie ręczne
Grupa ODZYSKIWANIA — tryb gotowości do odzyskiwania, jogging odzyskiwania, instrukcja obsługi odzyskiwania
Grupa HGC — tryb gotowości HGC, tryb pracy HGC

Ustawienie wyjścia bezpieczeństwa

Nazwa sygnału	Opis
Zatrzymanie awaryjne (L)	Służy do powiadamiania urządzeń peryferyjnych robota o konieczności zatrzymania awaryjnego w następujących sytuacjach. - Po naciśnięciu przycisku zatrzymania awaryjnego na akcesorium robota (teach wisiorek, inteligentny wisiorek lub przycisk zatrzymania awaryjnego) - Gdy sygnał E-stop jest wprowadzany do dedykowanego gniazda wejściowego bezpieczeństwa - Gdy sygnał zatrzymania awaryjnego (L) jest wprowadzany z konfigurowalnego terminalu wejściowego do wejścia bezpieczeństwa - Gdy wyłącznik awaryjny - brak sygnału pętli zwrotnej (L) jest wprowadzany z konfigurowalnego terminala wejściowego do wejścia bezpieczeństwa Wysoki: Normalne działanie Niski: Wymagane zatrzymanie awaryjne
Zatrzymanie awaryjne - bez Brak wejścia pętli zwrotnej (L)	Służy do powiadamiania urządzeń peryferyjnych robota o konieczności zatrzymania awaryjnego w następujących sytuacjach. - Po naciśnięciu przycisku zatrzymania awaryjnego na akcesorium robota (teach wisiorek, inteligentny wisiorek lub przycisk zatrzymania awaryjnego) - Gdy sygnał zatrzymania awaryjnego (L) jest wprowadzany z konfigurowalnego terminalu wejściowego do wejścia bezpieczeństwa - Gdy wyłącznik awaryjny - brak sygnału pętli zwrotnej (L) jest wprowadzany z konfigurowalnego terminala wejściowego do wejścia bezpieczeństwa Z wyjątkiem sytuacji, gdy sygnałem jest zatrzymanie awaryjne – brak pętli zwrotnej (L) na konfigurowalnym wejściu bezpieczeństwa. Dzięki temu sygnałowi można uniknąć blokady antywłamaniowej, ponieważ sygnał zatrzymania awaryjnego nie jest wysyłany z powrotem do urządzenia peryferyjnego, które wysłało sygnał zatrzymania awaryjnego. Wysoki: Normalne działanie Niski: Wymagane zatrzymanie awaryjne
Bezpieczny moment obrotowy wyłączony (L)	Wysoki: Robot nie jest wyłączony i nie znajduje się w stanie zatrzymania awaryjnego. Niski: Robot jest wyłączony i znajduje się w stanie zatrzymania awaryjnego.
Bezpieczne zatrzymanie pracy (L)	Wysoki: Robot nie znajduje się w stanie gotowości. Niski: Robot znajduje się w stanie gotowości i monitorowanie zatrzymania jest włączone.
Nieprawidłowy (L)	Wysoki: Robot nie znajduje się w stanie przerwania, odzyskiwania ani automatycznego pomiaru. Niski: Robot znajduje się w stanie przerwania, Odzyskiwanie lub Auto Measure.
Normalna prędkość (L)	Wysoki: Robot pracuje ze zmniejszoną prędkością ze względu na zewnętrzny sygnał wejściowy bezpieczeństwa aktywacji zmniejszonej prędkości. Niski: Robot pracuje z normalną prędkością
Zmniejszona prędkość (L)	Wysoki: Robot pracuje z normalną prędkością Niski: Robot pracuje ze zmniejszoną prędkością ze względu na zewnętrzny sygnał wejściowy bezpieczeństwa aktywacji zmniejszonej prędkości.
Tryb automatyczny (L)	Wysoki: Robot nie jest aktualnie w trybie automatycznym. Niski: Robot jest obecnie w trybie automatycznym
Tryb ręczny (L)	Wysoki: Robot nie znajduje się obecnie w trybie ręcznym. Niski: Robot pracuje obecnie w trybie ręcznym.
Tryb zdalnego sterowania (L)	Wysoki: Robot nie znajduje się obecnie w trybie zdalnego sterowania. Niski: Robot znajduje się obecnie w trybie zdalnego sterowania.
Strefa autonomiczna (L)	Wysoki: TCP robota znajduje się w jednej ze stref współpracy. Niski: TCP robota nie znajduje się w żadnej strefie współpracy.
Strefa współpracy (L)	Wysoki: TCP robota nie znajduje się w żadnej strefie współpracy. Niski: TCP robota znajduje się w jednej ze stref współpracy.
Strefa wysokiego priorytetu (L)	Wysoki: TCP robota nie znajduje się w żadnej strefie redukcji czułości kolizji , a opcja Strefa wysokiego priorytetu nie jest zaznaczona w Strefie niestandardowej. Niski: TCP robota znajduje się w jednej ze stref redukcji czułości kolizji lub opcja Strefa wysokiego priorytetu jest zaznaczona w Strefie niestandardowej.
Strefa ograniczenia orientacji narzędzia (L)	Wysoki: TCP robota nie znajduje się w żadnej strefie limitu orientacji narzędzia. Niski: TCP robota znajduje się w jednej ze stref limitu orientacji narzędzia.
Wyznaczona strefa (L)	Służy do sprawdzania, czy punkt centrum narzędzi (TCP) znajduje się w strefie zdefiniowanej przez użytkownika. Na ekranie ustawień strefy można wybrać sygnał strefy określonej na ekranie ustawień wyjścia bezpieczeństwa. Wysoki: Protokół TCP nie znajduje się w żadnej strefie powiązanej z wyznaczonym wyjściem bezpieczeństwa strefy. Niski: Protokół TCP znajduje się w strefie powiązanej z wyznaczonym wyjściem bezpieczeństwa strefy.