Funkcja interwencji operatora
Jeśli podczas pracy robota wystąpi problem lub użytkownik wyda polecenie, robot przestanie działać i wyświetli komunikat umożliwiający operatorowi interwencję i rozwiązanie sytuacji. Po rozwiązaniu problemu przez użytkownika zadanie będzie kontynuowane w linii programu, w której wystąpił problem.
Uwaga
Aby skorzystać z funkcji interwencji pracownika, należy wprowadzić jedno z poniższych ustawień.
Moduł parametrów robota — normalne we/wy — Wejście — Żądanie interwencji (F)
Moduł spawalniczy klasyczny - Ustawienie spawania analogowego - Ustawienie komunikacji - Wejście
(jeśli włączony jest którykolwiek z poniższych sygnałów [Aktywny łuk/Gaz wyłączony/Błąd ramienia drutowego/Błąd maszyny]).
Te same czynności wykonuje się za pomocą przycisku „Przenieś wzdłuż ścieżki” i przycisku „Przenieś krok (-10,-5,+5,+10)”. Jednak pierwsza z nich przesuwa się do przodu lub do tyłu z pozycji referencyjnej przez ręcznie wprowadzone przesunięcie, podczas gdy druga celuje w punkt do przodu lub do tyłu przez zaprogramowane przesunięcie kroku. Po wykonaniu czynności za pomocą powyższych przycisków, naciśnięcie dodatkowego przycisku spowoduje przesunięcie bieżącej pozycji o przesunięcie.
Przycisk „Użyj przewodnika ręcznego” jest aktywowany tylko wtedy, gdy ustawiona jest strefa współpracy, a stan robota zmienia się na tryb prowadzenia ręcznego, co umożliwia bezpośrednie nauczanie w strefie. Następnie możesz aktywować bezpośrednie nauczanie, naciskając przycisk z tyłu kokpitu lub manipulatora nauczania.
W trybie prowadzenia ręcznego „Użyj przycisku prowadzenia ręcznego” zmienia się na „przycisk zakończenia prowadzenia ręcznego”.
Po naciśnięciu przycisku „Zakończ prowadzenie ręczne”stan prowadzenia ręcznego kończy się. W tym czasie, ze względów bezpieczeństwa, aktualne położenie robota, kąt i wartości punktu zatrzymania (czas, w którym pojawia się pierwsze wyskakujące okienko) są porównywane w celu wygenerowania wyskakującego okienka. Jeśli pojawi się wyskakujące okienko z następującą zawartością, musisz ponownie nauczyć się bezpośrednio, aby poprawić pozycję i postawę robota i spróbować ponownie.
Jeśli odległość linii prostej między bieżącą pozycją TCP a TCP w pozycji zatrzymania różni się o więcej niż 20 cm
Jeśli różnica między bieżącym kątem połączenia a kątem połączenia w punkcie zatrzymania różni się o więcej niż 1 ~ 3 osie (10 stopni) / 4 ~ 5 osi (30 stopni) / 6 osi (60 stopni)
Ta funkcja jest obsługiwana tylko podczas operacji MoveL / MoveC / MoveB.
Funkcja Normal Output (Wyjście normalne) umożliwia zasygnalizowanie wystąpienia wyskakującego okienka. Sygnał pozostanie aktywny podczas wyświetlania okienka i zostanie wyłączony po jego zakończeniu.
Moduł parametrów robota — normalne we/wy — Wyjście — Interwencja operatora (L)
Oto scenariusz użycia:
Odbieranie cyfrowego sygnału wejściowego od użytkownika lub podłączonego urządzenia podczas działania programu.
Robot zostanie wstrzymany i pojawi się okno dialogowe interwencji operatora.
(W przypadku korzystania z bezpośredniego nauczania) Naciśnij przycisk Użyj prowadzenia ręcznego, a następnie naciśnij przycisk z tyłu kokpitu lub manipulatora, aby aktywować bezpośrednie nauczanie. Po zakończeniu bezpośredniej operacji nauczania naciśnij przycisk Zakończ prowadzenie ręczne.
Naciśnij przycisk Przenieś wzdłuż ścieżki, aby przesunąć robota wzdłuż ścieżki.
Po przesunięciu robota do żądanej ilości naciśnij przycisk Wznów, aby wznowić zadanie robota i zamknąć okno podręczne.