Moduł napędu wstecznego
Napęd wsteczny odcina zasilanie silników, zwalniając tylko hamulce, aby umożliwić przegubom robota poruszanie się pod wpływem siły zewnętrznej. Ta funkcja jest używana, gdy robot nie może powrócić do normalnego stanu w trybie odzyskiwania lub ręcznym prowadzeniu. W trybie Backdrive użytkownik może włączyć lub wyłączyć hamulec każdego połączenia.
Aby uzyskać dostęp do modułu Backdrive, dotknij przycisku Backdrive znajdującego się na dole.
Menu
Elementy | Opis | |
|---|---|---|
| 1 | Uruchom tryb Backdrive | Ten przycisk umożliwia uruchomienie trybu Backdrive. |
| 2 | Wyjdź z napędu zwrotnego | Ten przycisk umożliwia wyjście z modułu Backdrive. |
| 3 | Wspólny obraz | Jest to obraz, który opisuje położenie każdego stawu. |
| 4 | Przycisk włączania/wyłączania | Można wybrać, czy włączyć go dla każdego połączenia. |
Proces ustawiania trybu Backdrive jest następujący:
Dotknij przycisku Status w menu głównym przycisk Backdrive.
Jeśli przycisk Backdrive nie jest włączony, naciśnięcie i zwolnienie przycisku zatrzymania awaryjnego lub naciśnięcie przycisku Servo Off (Servo Off) spowoduje włączenie tego przycisku.
W stanie serwo-on pojawi się następujące okno podręczne i serwo zostanie automatycznie wyłączone.
Dotknij przycisku Start Backdrive Mode na ekranie Backdrive.
Przycisk OFF/ON (WYŁ./WŁ.) jest aktywowany w celu zwolnienia hamulców na każdym przegubie.
Ustawić hamulec przegubu w położeniu WYŁĄCZENIA (zwolnić) i przesunąć robota, przykładając siłę.
Ze względu na współczynnik zwalniania zwalniacza wewnątrz złącza, prędkość zwisania stawu z powodu ciężaru manipulatora nie jest wysoka, a prędkość ruchu przy przyłożeniu siły również nie jest wysoka.
Jeśli zwalniacz działa nieprawidłowo lub połączenia poruszają się z prędkością większą niż określona prędkość podczas ruchu zerowego, hamulce wszystkich połączeń są uruchamiane automatycznie w celu zapewnienia bezpieczeństwa.
Po zakończeniu zmiany położenia WŁĄCZYĆ hamulec (Zatrzymaj).
Dotknij opcji Zasilanie w menu głównym, aby zamknąć program operacyjny, dotknij i przytrzymaj przycisk zasilania w górnej części manipulatora nauczania, aby wyłączyć system, a następnie naciśnij go ponownie, aby włączyć system.
Status napędu wstecznego jest zwolniony i praca może zostać wznowiona normalnie.
Uwaga
Przesunąć każdy przegub z powrotem do normalnego zakresu roboczego pojedynczo w kolejności.
Jeśli zostanie uruchomiony tryb Backdrive, system musi zostać ponownie uruchomiony, aby wznowić normalną pracę.
Należy pamiętać, że w zależności od położenia osi w trybie Backdrive może wystąpić chwilowe zwisanie.