Polecenia

W Edytorze zadań można utworzyć program zadań za pomocą poleceń Przenieś, Kontrola przepływu, polecenia sygnału, Inne polecenia, polecenia sterowania siłą, i zaawansowane polecenia.

Przenieś polecenia

Są to polecenia służące do regulacji lub zmiany pozycji robota.

Przenieś	Przejście do zapisanej pozycji waypointu przy użyciu wybranego typu ruchu. (np. Przesuń J, przesuń L)
Przenieś J	Służy do przesuwania robota do docelowych współrzędnych połączenia.
Przesuń L.	Służy do przesuwania robota wzdłuż linii w kierunku docelowej współrzędnej przestrzeni roboczej.
Przesuń C.	Służy do przesuwania robota wzdłuż łuku złożonego z bieżącego punktu, punktu pośredniego i punktu docelowego.
Przesuń B.	Służy do przesuwania robota wzdłuż linii i łuku łączącego wiele punktów za pośrednictwem i punktów docelowych w obszarze roboczym.
Przenieś SX	Służy do przesuwania robota wzdłuż zakrzywionej linii łączącej wiele punktów za pośrednictwem i punktów docelowych w obszarze roboczym.
Przesuń SJ	Służy do przesuwania robota wzdłuż zakrzywionej linii łączącej wiele punktów za pośrednictwem i punktów docelowych wyrażonych jako współrzędna połączenia.
Przenieś JX	Służy do przenoszenia robota do docelowej współrzędnych obszaru roboczego i formy połączenia. To nie porusza się wzdłuż linii prostej.
Przenieś spiralę	Służy do przesuwania robota wzdłuż ścieżki rozciągającej się na zewnętrzną stronę od środka spirali.
Przenieś okresowo	Służy do przesuwania robota wzdłuż ścieżki powtarzanej okresowo.
Zatrzymaj ruch	Służy do zatrzymywania wykonywania zadania.
Poczekaj na ruch	Służy do tymczasowego zatrzymania robota po zakończeniu poprzedniego polecenia ruchu.

Sterowanie przepływem

Mogą one kontrolować przepływ zadań poprzez tryb gotowości zadania, powtarzanie i wykonywanie poleceń zawartych w zadaniu i warunkach.

Jeżeli	Jest to używane do rozgałęzienia według określonego warunku podczas wykonywania zadania
W innym przypadku	Jest to używane do rozgałęzienia według określonego warunku podczas wykonywania zadania.
Powtórz	Jest on używany do powtarzania polecenia zadania.
Kontynuuj	Służy do powrotu do pierwszego polecenia polecenia powtórzenia (Powtórz).
Podst	Służy do definiowania wątku w ramach zadania.
Podł. Wywołania	Jest to używane do wykonania zdefiniowanego wątku.
Zadanie podrzędne	Służy do tymczasowego zatrzymania wykonania zadania.
Zadanie podrzędne wywołania	Jest to używane do odbierania danych wejściowych użytkownika i zapisywania ich w zmiennej podczas wykonywania zadania.
Przerwij	Jest to używane do wyjścia z polecenia powtarzania (Powtórz).
Wyjście	Służy do zakończenia wykonywania zadania.
Zaczekaj	Służy do sterowania przyciskiem funkcyjnym.
Dane wejściowe użytkownika	Jest to używane do rozgałęzienia według określonego warunku podczas wykonywania zadania. Wiadomości są ograniczone do 256 bajtów. Zaleca się, aby tekst był zwięzły. W przypadku długiego tekstu niektóre treści są pomijane za pomocą elipsy (…). Kod formatowania, taki jak nowa linia () lub zwrot karetki () jest niedozwolony.
Gwint	Jest to używane do zakończenia wykonywania wątku.
Uruchom gwint	Jest to polecenie do zdefiniowania wątku w zadaniu.
Zabij wątek	Jest to polecenie do wykonania zdefiniowanego zadania podrzędnego.
Folder	Jest to polecenie do utworzenia folderu do grupowania wielu poleceń.

Polecenia sygnałowe

Mogą one kontrolować sygnalizację podczas wykonywania zadania.

Dodaj sygnał	Dodaj sygnał. Modbus TCP Modbus RTU FOCAS Klient TCP Serwer TCP Szeregowy
Pobierz sygnał	Pobierz wartości sygnału. Cyfrowe wejścia/wyjścia Analogowe wejścia/wyjścia Przemysłowy Ethernet Modbus TCP Modbus RTU FOCAS Klient TCP Serwer TCP Szeregowy
Ustaw sygnał	Ustaw wartość sygnału. Cyfrowe wejścia/wyjścia Analogowe wejścia/wyjścia Przemysłowy Ethernet Modbus TCP Modbus RTU Klient TCP Serwer TCP Szeregowy
Usuń sygnał	Usuń sygnał.

Inne polecenia

Istnieją polecenia, które ważą element i odbierają dane wprowadzone przez użytkownika.

Uwaga

Wielokrotne użycie określonych poleceń dotyczących interfejsu ekranowego może spowodować zmniejszenie wydajności systemu, mniej reagujący interfejs ekranu i nieprawidłowe działanie programu.
Nie zaleca się wykonywania poleceń takich jak Ustaw i Komentarz ponad 50 razy na sekundę.

Komentarz	Służy do zapisywania informacji wyznaczonych przez użytkownika w dzienniku podczas wykonywania zadania. Wiadomości są ograniczone do 256 bajtów. Zaleca się, aby tekst był zwięzły. W przypadku długiego tekstu niektóre treści są pomijane za pomocą elipsy (…). Kod formatowania, taki jak nowa linia () lub zwrot karetki () jest niedozwolony.
Kod niestandardowy	Służy do wstawiania i wykonywania kodu DRL podczas wykonywania zadania.
Zdefiniuj	Służy do definiowania zmiennej podczas wykonywania zadania.
Wyskakujące okienko	Służy do wyświetlania ekranu podręcznego podczas wykonywania zadania. Wiadomości są ograniczone do 256 bajtów. Zaleca się, aby tekst był zwięzły. W przypadku długiego tekstu niektóre treści są pomijane za pomocą elipsy (…). Kod formatowania, taki jak nowa linia () lub zwrot karetki () jest niedozwolony.
Ustaw	Służy do wykonywania różnych ustawień podczas wykonywania zadania.
Miara wagi	Służy do pomiaru wagi podczas wykonywania zadania i zapisywania jej w zmiennej. Nie jest to obsługiwane w modelach A i E.
Zmienne globalne	Służy do dodawania zmiennej globalnej.

Polecenia sterowania siłowego

Siła robota może być kontrolowana podczas wykonywania zadania.

Zgodność	Służy do kontroli zgodności podczas wykonywania zadania.
Siła	Jest to używane do kontrolowania siły podczas wykonywania zadania.

Zaawansowane polecenia

Istnieje polecenie wykonania ręcznego prowadzenia.

Prowadnica dłoni	Służy do wykonywania bezpośredniego nauczania podczas wykonywania zadania.
Przesuwanie	Jest to używane do opóźnienia wykonania zadania do momentu wprowadzenia przesunięcia (wymuszenia na robocie). Nie jest to obsługiwane w modelach A i E.