Funkcja zatrzymania z oceną bezpieczeństwa
Funkcja bezpieczeństwa | Warunek wyzwalania funkcji bezpieczeństwa Zdarzenie wyzwalające | Zamierzonego działania Zamierzony wynik | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Zatrzymanie awaryjne | Jeśli zostanie naciśnięty przełącznik zatrzymania awaryjnego podłączony do styku TBSFT EM Po naciśnięciu przełącznika zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczającego | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 2.87E-8 /h. | PL e kat. 4 SIL 3 |
| 2 | Ogranicznik ochronny | W przypadku, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone do terminalu PR TBSFT jest włączone, | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1,78E-7 /h. | PL d kat. 3 SIL 2 |
Jak wznowić pracę po zatrzymaniu ochronnym
Jeśli punkt środkowy narzędzia (TCP) robota znajduje się w strefie współpracy i włączona jest funkcja przesuwania, użytkownik może zastosować siłę bezpośrednio do robota (przesunięcie), aby wznowić pracę. Więcej informacji można znaleźć w części Ustawianie strefy współpracy i Przesuwanie.
Zatrzymanie awaryjne
Dostępny jest przycisk zatrzymania awaryjnego, który umożliwia zatrzymanie systemu w przypadku sytuacji awaryjnej. W sytuacjach awaryjnych naciśnij przycisk zatrzymania awaryjnego w prawym górnym rogu manipulatora nauczania, aby natychmiast zatrzymać system.
Uwaga
Zatrzymania awaryjne powinny być stosowane jako uzupełniające środki ochronne, a nie jako zabezpieczenie.
Tryb bezpieczeństwa zatrzymania awaryjnego jest domyślnie ustawiony na Bezpieczne zatrzymanie (SS1).
Dodatkowe przyciski zatrzymania awaryjnego mogą być zainstalowane, jeśli uzna to za konieczne w wyniku oceny ryzyka dla aplikacji robota.
Przycisk zatrzymania awaryjnego musi być zgodny z normą IEC 60947-5-5.
Jeśli zatrzymanie awaryjne zostało uruchomione przez port ustawiony w module Safety i/o, przycisk umożliwiający dostęp do ekranu ustawień Safety Input (wejścia bezpieczeństwa) w dolnej części wyskakującego okna zatrzymania awaryjnego jest włączony.
Ogranicznik ochronny
Robot jest również wyposażony w funkcję Protective Stop, która może zatrzymać robota za pomocą czułego na nacisk sprzętu ochronnego, takiego jak maty bezpieczeństwa lub elektroczułe urządzenia ochronne, takie jak skanery laserowe kurtynowe.
Więcej informacji na temat podłączania urządzeń zabezpieczających można znaleźć w części Ustawianie bloku zacisków dla wejścia styków (TBSFT ) i Konfiguracja konfigurowalnych cyfrowych WE/Wy (TBCI1 - 4, TBCO1 - 4).